明朝刚刚成立时，皇帝侍从的权力机构为仪鸾司。
明洪武十五年（1382年）四月，明太祖朱元璋废除仪鸾司，改设锦衣卫。先前仪鸾司只是替皇帝掌理仪仗的普通侍卫机构，改为锦衣卫后，权力大增，除掌管侍卫职权外，还有巡察缉捕和审理诏狱的权力，实际上是明朝设立的职业特务组织。锦衣卫属下的镇抚司承办由皇帝命令查办的案件，审讯用刑极为残酷，痛楚往往十倍于官刑。洪武二十年（1387年），朱元璋下令焚毁锦衣卫刑具，所押囚犯也由刑部审理，同时下令内外狱都归三法司审理，废除了锦衣卫。到明成祖时，又恢复了锦衣卫，又命令北镇司专门负责处理诏狱。