禹在晚年的时候，各部落首领曾推选夷人首领皋陶为禹继承人。皋陶先死，又推举伯益为继承人。但禹暗地里却为其子启培养势力，当禹死后，这些有权势的贵族，纷纷起来反对伯益，拥立禹的儿子启继位。启趁势杀了伯益，夺得了王位。传统的“禅让”选举制度从此废除，取而代之的为以父传子的王位世袭制。王位世袭制的确立，是奴隶制国家形成的重要标志之一，是一场重大的社会变革。夏部落中的同姓邦国有扈氏不满启的继位起兵反对，启亲率大军进行讨伐，双方大战于甘（今陕西户县），有扈氏战败而被“剿绝”。经过这场战斗，启不仅巩固了王位，也确立了新兴的王位世袭制。于是启号令众多邦国首领都到阳翟朝会，并在钧台（今属河南禹州）召开诸侯大会。这就是历史上有名的“钧台之享”，从而巩固了新王权。随着王位世袭制的确立，以国王为中心的国家机构也逐渐建立起来，中国统一的国家政权开始诞生。
