世界上第一枚火箭出现得很早，但是真正的液体燃料火箭是1926年制造出来的。
火箭可能是古代中国的发明。1232年开封之战的史料就已经记载了蒙古军对中国人的“飞火箭”的恐惧。
早在1241年，鞑靼人在莱格尼查之战中曾用火箭打过波兰人，1288年，阿拉伯人进攻西班牙城市巴伦西亚时也动用了火箭。
人们并不知火箭是怎样具体地制造出来，但是应该确定是火药发明之后的事。到了18世纪，火箭仍然使用于战争。
1792年和1797年塞林加帕坦周围的战斗，印度米索莱苏丹蒂普的军队使用了火箭，这使得英国军队伤亡惨重。
1812年，美国人也利用曾使自己吃过亏的火箭攻打麦克亨利堡。《星条旗》里有“火箭耀眼的红色光芒”就是指此而言。
1405年，被人们认为是世界第一位真正的火箭技术理论家的康拉德·凯泽·冯·艾希施泰特发表了一篇关于筑城设防的论文，文中谈到几种不同的火箭。1605年，波兰火炮专家卡奇米尔兹·谢米埃诺维奇发表了很有价值的创新设计，谈到了多级火箭。
但是火箭发展始终跟不上大炮的改进。19世纪，自从人们研制了复式炮弹以后，发现它比火箭要射得准确，从那以后，人们逐渐不再发展火箭。
火箭靠的是反冲。有意思的是文学作品最先奠定了反冲思想。在法国人西朗·德贝尔热拉克的著作《月球各国奇遇记》和《太阳各国奇遇记》两本书中描绘了用火箭推动“航天车厢”的宇宙航行。
20世纪，火箭科学有了转机。
首先是一个十分不起眼的俄国教师齐奥柯夫斯基，是他奠定了火箭飞行的理论基础。在1903年和1911年，他曾经发表了论文。他计算得出，理论上是可以到达其他天体的。他认识到用固体做火箭的燃料是错误的，而应研究液体火箭。他还设想了宇宙飞船，建立了多级火箭系统。
然而齐奥柯夫斯基的理论当时对欧洲没有很大影响。他一生经常遭人讽刺和嘲笑，直到列宁建立了新的苏维埃政权，齐奥柯夫斯基才当选为科学院院士。
“现代火箭技术之父”是戈达德。
美国物理学教授罗伯特·戈达德进行了液体燃料火箭的试验。他曾经成为人们关注的焦点，但是新鲜劲过去之后，没有人资助这位教授，因为人们和政府组织都没有意识到他的巨大研究潜力。
罗伯特·戈达德还是马萨诸塞伍斯特城一个十六七岁中学生的时候，曾经有过很多幻想。他身体很不好，经常由于肺结核不能根治导致卧床不起。就在一次长达两年之久的卧床之中，1899年10月19日，戈达德称为纪念日，他产生了一个“幻想”。
戈达德这样说：
“这是新英格兰10月里一个宁静的下午，周围景色美丽极了，五彩缤纷。我在眺望东面的田野时心想，要是能制造出有可能登上火星的装置该有多好啊！我想象着有一架机器从树下的草地飞起来，直上天空。从这以后，我和以前判若两人。”
这时，戈达德刚刚过了17岁生日。他决心使人类飞出地球。
在学校里，他首先自学牛顿的著作。牛顿的理论提供了反冲依据。戈达德是一名成绩优异的学生，在1907年，他曾建议飞机用陀螺仪来稳定。
1912年，戈达德成为普林斯顿大学的研究员，他一直利用业余时间研制火箭，谁也不知道。1913年时，戈达德计算得出：一枚重200磅、能将1磅重的物体送出大气层的火箭可以研制出来。
戈达德一个人做的工作是现在冶金、热力学、空气动力、结构学、水力学、机械等方面专家联合而做的工作，而且他没有足够的资金，因此没能迅速地把火箭研制出来。
在1916年，史密斯学会支援了5000美元。
1917年4月，戈达德参与军事火箭研究。后来，他研制了可由普通战士使用的无后座力火箭发射器，但是4天之后，战争结束，因此戈达德没有继续得到经济支持。
更糟的是，他的论文发表了，人们对他的一个玩笑似的想法当了真：将镁光灯送上月球，使其发光照射全世界。
人们纷纷嘲笑他。
但戈达德就是没钱。如果有充足的资金，他早就实施了很多富有创见的计划了。
1920年7月到1923年3月，戈达德得到了海军军械局的每月100美元经费。这时，德国人正在大力研究火箭，并已经取得了很大的进展。但这个时期的液体推进试验未能成功。
后来，戈达德去克拉克大学教书，得到了大学的资助，在这里他成了家，继续研究液体推进火箭。
1925年，一种轻型火箭飞行达24秒，混合液体初显奇效。
1926年3月16日，火箭飞行实验就要开始了。
美国马萨诸塞州奥本老伍德农场的旷野上，薄雪覆盖着平原，戈达德和助手们把火箭发射台上的金属架支好。
火箭的模样很怪。10英尺长，没有遮盖也没有罩子，发动机和喷嘴不是装在后面而是装在前面。两条细金属管从发动机通向火箭底部的一对小油箱。其中一个装了汽油而另一个装的是液体氧气——臭氧。
这时戈达德经历了许多风霜，已经44岁了，他自17岁以来梦想飞向太空，到今天终于迈出了一大步。
从固定燃料开始试验，改成爆发力巨大的汽油与液氧的混合液体燃料，凝结了多少艰辛。
下午1点，戈达德与助手开始准备，又过了一个半小时，一切就绪。助手亨利·萨克斯拿着一根长6英尺，顶端的喷灯正喷着火焰的棍子，得到戈达德发出的信号后，他把棍子凑近火箭点火器。酒精炉被点着，他迅速躲在远处薄钢板后边。
过了90秒，戈达德拉动了一个开关，氧和汽油混合，喷出高速火焰，第一枚液体燃料火箭起飞了。
这就是V-2型弹道导弹的雏形，也是阿特拉斯火箭的前身。它飞了184英尺，飞了短短的2秒，最高高度只达41英尺。
戈达德记录到：“火箭掉在冰雪地后仍然高速向前窜，简直不可思议，火箭升起时，既听不见任何噪音也看不见火焰。”
戈达德激动地联想到“一个仙女，一个舞姿优美的舞蹈家”。
是啊，正是这优美的舞蹈家，使人们步入航天时代，开始优美的宇宙旅程。
1945年8月10日，戈达德因病去世。