早在1837——1838年间，达尔文刚刚相信了关于物种是变异的产物的见解时，他就逐渐产生了一种想法：人类也应该是依照同样的法则而出世的。因此，他就开始收集人类起源方面的材料。不过，因为材料很少，而且说服力不强，所以，达尔文并没有把它发表出来的意图。而且，当时对他来说更重要的是物种问题。如果达尔文光是摆出对人类起源的观点，而并不提出任何证据来加以充实，那么对于《物种起源》这一着作的成功来说，不但没有益处，反而会有害。达尔文在《物种起源》第一版中，关于“大量光明将投射在人类的起源和他们的历史上”的一句话，引起了对达尔文的理论极其猛烈的攻击。
然而，随着时间的推移，达尔文的进化论逐渐被人们所接受。到1867年，在英国比任何人都更强烈地反对他的“伦敦昆虫学会”的会员们，除了两三个老人以外，也都“在某种程度上同意”他的观点。甚至在达尔文的理论影响较小的法国，古生物学家也拿起了“进化论”这个思想武器。日内瓦国民协会的主席卡尔·福格特在1869年也说：“没有人再敢坚持——至少在欧洲是这样——物种全然是独立地被创造出来的。”达尔文的进化学说日益被人们接受后，关于人类的起源这个问题，自然而然地被提出来了。最先是达尔文的才华横溢的朋友赫胥黎对“人类在自然界的地位”这一问题做了许多研究，而且特别细致地研究了类人猿的脑和人脑的构造，因为人们认为脑体结构正是人和所有其他哺乳动物在身体上最主要的差别。赫胥黎在和奥温的论战中证明，并不是这么一回事。
华莱士在人类问题上有自己独特的见解。他认为人类的祖先通过自然选择而获得的体质在人脑充分发达后不再改变，人类往后的整个进步，是与已经达到高水平的人类智能发展相联系的，人类的智能发展导致了发明劳动工具、火等等。他认为，人类种族之间的斗争，过去是而且将来也是更多地取决于精神的后天变异，而不是更多地取决于身体，即更多地取决于人的智力和道德上的品质。当人仅仅在智力上，在脑和颅骨的结构上变化时，动物则借助于选择仅仅在肉体上发生变化。动物和人之间的差别先达到了属的程度，也可能是达到了科的程度。由于人类这种古老性，所以人种也像哺乳动物种同样古老。如果赫胥黎根据人体特征指出人类这一种的等级，那么人类这一科学起源就可以追溯到更远，即现在一些哺乳动物目首次形成的那个时候。因此华莱士认为，根据人类的起源及其大脑的发展情况来划分人类的等级是可能的。同样，他也把人种的形成推迟了很久，他认为，人种体质上的特征与当前人种的地理分布无关，因为各种人种有足够的时间远离他们形成的地方。
赫克尔在1868年问世的《自然创造史》中，详细地研究了人类起源这一问题。人们在认识上的进步，特别是越来越多的自然科学家完全赞成了物种进化学说，使达尔文打消了顾虑，开始着手整理、加工自己关于人类起源方面的笔记，准备出版。当然他也清楚，在他所处的那个时代，用以说明人类的进化这个问题，还缺乏像生物的现在和过去的地理分布及其所处的地质层序列这样的一些颇有成效地说明生物进化的“强有力的证据”。因此，达尔文不得不只限于研究一些间接的证据，这些证据足以使人相信人类起源于某种低级的生物，足以做出人类是怎样发展来的这样的设想。
《人类的起源及性选择》这本书原打算写成《关于人类的一章》，但是很快达尔文就决定出一本篇幅不大的书，其中有一章写人和动物的感觉的表现；他在1842年和1844年的两个《概要》中就已经表述过的性选择原则，并在动物界各纲中运用了这一理论。
于是，已构思好的书稿篇幅越来越长。有关这本书的材料的收集工作开始于1867年，因写其他几部着作而中断了几次，也因他的健康状况几度恶化而停顿。1869年华莱士在《每季评论》上，发表了一篇评论赖尔第十版《地质学原理》和第六版《地质学要素》的文章。文章涉及到赖尔及赖尔接受达尔文进化学说理论的问题，陈述了华莱士本人对人类起源的观点，而这些观点与达尔文的观点截然相反。这篇文章的发表，促使达尔文更紧张地编写《人类的起源》。达尔文在1869年4月14日给华莱士的信中非常赞赏他写赖尔的地质思想在科学史上的作用和意义的文章的第一部分，也夸奖他“非常出色地”论述了自然选择理论。达尔文在对华莱士的过分谦虚略表埋怨后，谈到了文章的第二部分：“要是您不告诉我，我会以为这些话(即关于人类起源问题的那些意见)是另外某个人胡乱加上去的(因为文章是匿名的)。正如您所预料的一样，我是忧郁的，同您的意见极不相同，这使我感到痛心。关于人类，我不认为有必要把离得比较远的直接原因扯上来。不过这个问题太大了，在一封信中是讨论不了的。我特别高兴谈到您的推论，因为目前我正在写人类问题，并且考虑得很多。”毫无疑问，1864年，特别是1870年，是他写《人类的起源》最紧张的时刻。1870年8月底以前，该书脱稿，耗时三年，8月30日付印。