王镇恶是前秦宰相王猛的孙子。前秦苻氏统治结束时，王镇恶投奔于东晋，朝廷任命他为临法令。王镇恶不擅长骑马、拉弓却善于谋略，喜欢探讨国家军事、政治，而且具有决断能力。
有人把王镇恶推荐给刘裕，刘裕和他交谈，很喜欢他，于是就留他住在自己家里。第二天早晨，对手下参谋说：“我听说名将家里出名将，看王猛的孙子王镇恶，确实是这样。”立即就任命王镇恶为中军参军。
荆州刺史刘毅自认为当年勤王讨伐桓玄的功劳和刘裕差不多，心里非常骄傲。等到做了地方之长，总觉得郁闷不得志。刘裕对他总是容让，更助长了刘毅的傲气。
晋义熙八年（公元412年）九月，刘毅抵达江陵，对地方上的官员做了很大调整。又擅自抽调豫州官员，以及江州兵力一万多人跟随自己。
正在这时，刘毅生了重病，就向朝廷要求调自己的堂弟兖州刺史刘藩来做自己的副手，刘裕当时是太尉，就假装答应了。刘藩入京朝见。
十二日，刘裕让皇帝下诏，列举刘毅罪状，说他与刘藩等人阴谋造反，已经抓住刘藩，命令他自杀了。
十五日，刘裕各路大军从建康出发，王镇恶请求给他一百条船，让他担任前锋。
二十九日，抵达姑孰，任命王镇恶为振武将军，与龙骧将军蒯恩带领一百条船作为前锋。
刘裕告诫他们说：“如果敌人可以战胜，就进攻他们。如果不能，就把他们的舰船烧毁，留在水边驻扎等我到来。”王镇恶日夜兼程，紧急行军。因为刘毅还不知道刘藩已死，就自称是刘藩来了。
十月二十二日，王镇恶抵达豫章口，离江陵城只有二十里。他们放弃舟船，上岸步行前进。蒯恩率领军队走在前面，王镇恶紧跟着他。
王镇恶在每条船上留了一两个人，在船舷上立起六七面军旗，旗下放置战鼓，然后交代留下的人：“估计我们快要到江陵城时，你们就拼命擂鼓，做出后面还有大部队的样子。”又另外派人去烧江津的舰船。
王镇恶径直前去突袭江陵城，告诉前面的军士：“如果有人问，就说刘藩到了。”守卫渡口的士兵和当地百姓听了都安下心来，一点也不怀疑。离城还有五、六里的时候，碰上刘毅手下大将朱显之准备去江津，问：“刘藩在哪里？”军士们说：“在后面。”
朱显之到了军队的后面也没有见到刘藩，却看见士兵们扛着挡箭板等攻城用具，又远远望见江津的舰船已经被火烧毁，江边擂鼓的声音又很大，明白过来，知道不是刘藩追来，就跳上马背，骑马回城向刘毅报告，一边跑一边下令守城士兵关闭各个城门。王镇恶也骑着马跟进，城门还来不及关闭，士兵因此得以进入江陵城。
王镇恶率领军队与城内的士兵展开激战，同时进攻江陵的牙城，从中午打到傍晚，城内的守军终于失败溃散。王镇恶让人在牙城的墙上挖了一个洞，从洞里攻了进去。于是派人把皇帝降罪的诏书和赦免他的文告，以及刘裕写的亲笔信交给刘毅。刘毅将它们全部烧掉，看也不看，与司马毛修之等人督促士兵奋力死战。
城里的人还不相信刘裕亲自到来，但是军队里那些跟随刘毅从东方来的士兵，与朝廷军队中的一些士兵是表亲，他们一边打一边交谈，知道刘裕真的来了，人心因此离散害怕。到了夜里，刘毅官府前的卫兵全都逃散，并杀死了刘毅手下猛将赵蔡，只有刘毅身边的侍卫还关紧东西大门顽强抵抗。王镇恶担心黑暗里自己的士兵彼此误伤，于是把部下带出去围困牙城，并在南面放开一个口子。刘毅害怕南面有伏兵，半夜的时候，率领三百多个侍卫打开北门突围逃出。
刘毅连夜逃往牛牧寺。当初，桓蔚兵败的时候，就逃到这里，投奔牛牧寺的僧人昌。昌把桓蔚藏起来保护，刘毅把昌杀了。因此，寺里的僧人坚决拒绝，并说道：“以前，我们的师傅收留桓蔚，被刘毅杀了。现在，我们哪里再敢收留陌生人？否则，只会招来祸患。”刘毅仰天长叹道“咎由自取啊！”于是上吊而死。