1967年8月2日，中国研制的第一枚舰舰导弹一“上游”1号生产定型。随着科技水平的不断提高，“上游”导弹也不断改进，改进后的导弹被命名为“海鹰”舰舰导弹。从此，我国第一代舰舰导弹诞生了。
1960年初，中国海军导弹的研制跟其他军兵种同时起步。当时刚好从前苏联引进一种“冥河”式导弹正要上马，恰巧遇到三年自然灾害，国家陷入极端艰难的境地，然而中央军委却下令坚持用仿制“冥河”式导弹的方法来研制自己的舰舰导弹。于是，海军立即组织试验基地，南昌飞机制造厂被确定为仿制单位，李同力、吕琳先后为总设计师。他们在荒无人烟的山谷海湾里，开始了艰苦的仿制工作。
这种仿制的导弹称为“上游”舰舰导弹。1963年10月开始试制。1964年底，科研人员冒着摄氏零下20多度的严寒，在西北沙原上展开了陆上模型弹的试验，接着又进行了海上模型弹的试验、陆上全弹试验，各项试验均成功地获得了全部所需数据。1966年开始海上发射试验，主要验证一下全弹在海上发射时结构的完整性，同时检查导弹的飞行性能及控制系统，主发动机电器设备等各个系统的工作状态是否正常。同年8月完成飞行试验。11月进行了定型试验，并取得9发8中的优异成绩。从此，结束了中国不能生产海防导弹武器的历史，翻开了我国海军装备发展史上新的一页。
由于当时的技术水平有限，该导弹还存在许多缺点，比如弹体笨重，液体燃料推动力小，抗干扰能力差，飞行高度等都不理想。尤其是“冥河”导弹的实战应用结果带来了一定影响。1967年10月，埃及首次使用“冥河”导弹击沉以色列驱逐舰“埃拉特”号后，而到1973年，由于以色列采用了电子干扰系统，导致埃及发射的50枚“冥河”导弹无一命中目标。为此，我国科技人员总结了国内外的经验，对仿制的“上游”导弹进行了一系列的技术改进。这些改进主要有以下几个方面：
（1）为增强导弹本身的电子对抗能力，陆续研制成功并换装了多种末端制导头，因而相应地发展了几种改进型导弹；
（2）改装无线电高度表，提高了导弹的低空突防能力；
（3）把液体燃料贮箱改为承力式，以增加燃料的储量，加大动力，提高了导弹的有效射程；
（4）开展了海浪特性研究，以增强导弹适应恶劣作战环境的要求；
（5）向多种装载平台发展，以便适应岸防、舰载、机载等多种平台使用；
（6）对液体燃料预包技术进行研究，为长期有效贮存开辟新途径；
（7）火控系统采用电脑控制，从而提高了系统工作的可靠性。
接着，我国又建立了海防导弹研究机构，形成了比较完整的研究生产线，同时锻炼和培养了使用部队和试验部队，并装备了我国第一个反舰导弹系列。随后，我国又研制出“海鹰”1号等舰舰导弹，形成了各种型号、不同性能的舰舰导弹系列。