1939年～1942年，在著名火箭专家冯·布劳恩的领导下，德国开始研制世界上第一枚地地弹道导弹——V-2导弹。1942年10月3日试验发射成功；1943年装备部队；1944年9月6日德军进行第一次实弹发射，9月8日德军又用此导弹袭击了英国首都伦敦。它是世界上首先用于实战的弹道导弹，但由于当时技术上还不成熟，约有40％的导弹偏离了轨道。因此，这次爆炸仅炸死2人，炸伤数人。
V-2导弹弹长14米，弹径16米，弹重14000千克，战斗部装炸药750千克，结构质量约4000千克，采用液体燃料水箭发动机，惯性制导，推进剂为75％的酒精3500千克和液氧5000千克，最大推力为270千牛，最大速度相当于声速的5倍。起飞质量约13000千克，最大飞行速度6120千米/小时，射程约（240～370）千米，弹道高（80-100）千米，发射质量12900千克。这种导弹比V-1导弹先进，是弹道主动段为自主控制的单级弹道导弹。可以这样说，它是现代远程导弹和宇宙火箭的先驱，也是弹道导弹的鼻祖。
自德国1944年研制成功弹道式导弹以来，至今已发展到了第四代。第一代是20世纪40年代中期至50年代末，这一代导弹多采用液体火箭发动机，单弹头，发射准备时间长，命中精度低。第二代是20世纪50年代末至60年代初，多采用固体推动剂，其命中精度有所提高。第三代是20世纪60年代中期至70年代初，其主要特点是采用多弹头。第四代是20世纪70年代初至80年代，此代导弹可机动存放、机动发射，命中精度高，威力大。目前，第五代洲际导弹也正在研制过程中，这一代导弹将向着智能化方向发展，其机动性将更大，命中精度和威力也将大大提高。