1940年美国军官斯克纳上校和厄尔中尉经过大约1年的时间，研制成功了种独具一格的肩射式火箭。这种火箭的发射器是一个圆筒，火箭装有折叠式尾翼。作为一种反坦克武器来说，它的缺点是战斗部威力太小，难以摧毁敌方坦克的装甲。
1942年春，斯克纳参考M—10型枪榴弹的设计，从而解决了火箭弹的威力问题。斯克纳义把M—10枪榴弹的结构用在火箭弹的战斗部上，并把火箭筒的直径扩大到60毫米。随后又制作了整体式的发射筒，安装了肩托、手柄和一个采用手电筒电池的电击发机构。这就是MI型反坦克火箭筒。
前苏联RPG-7火箭筒
RPG-7火箭筒是前苏联步兵分队的制式反坦克武器，20世纪60年代初开始装备苏联和华约国家军队的步兵班，用以攻击装甲车、自行火炮、坦克等装甲目标和小型防御工事内的有生力量。目前俄罗斯军队仍普遍装备使用。火箭弹为超口径空心装药破甲弹，由战斗部、火箭发动机、引信、尾翼等组成。火箭筒直径40毫米，长990毫米，重63千克。火箭弹直径85毫米，长925毫米，重225千克。最大飞行速度300米／秒，有效射程500米。垂直破甲厚度为320毫米。
美国M72火箭筒
M72火箭筒是美国陆军和海军陆战队步兵分队使用的一种轻型反坦克武器，1962年开始批量生产并装备部队，用以取代原装备的M20式火箭筒。火箭筒直径66毫米，重136千克，行军状态长655毫米，战斗状态长895毫米。火箭弹直径66毫米，长508毫米，弹重1千克，奥克托尔炸药重0.34千克。初速为152米／秒，最大射程为1000米，表尺射程为325米。有效射程对固定目标为300米，对活动目标为150米，直射距离180米。垂直破甲厚度为305毫米。
法国ACL／APX火箭筒
80毫米ACL／APX火箭筒是法国研制的一种轻型反坦克武器，于20世纪60年代开始装备部队。
这种反坦克火箭弹主要由装药战斗部、压电引信、火箭发动机、尾翼等组成。发射时先将火箭弹送入筒内，点燃发动机将射弹推出筒外，这时6片尾翼就会自动张开，以保持火箭弹飞行的稳定性。同时位于火箭弹前部的推进器被点燃，使其以高速度继续飞行。击中目标时，压电引信引爆空心装药战斗部。火箭简直径80毫米，初速320米／秒，45°射角时最大射程1500~2000米。光学瞄准具作用距离200~1600米。火箭弹直径80毫米，长530毫米，炸药重0.55千克。除反坦克火箭弹外，还配有杀伤火箭弹、照明弹和发烟弹。
意大利“霹雳”火箭筒
“霹雳”火箭筒是意大利生产的一种由两人操作的新式反坦克武器，1986年开始装备意大利地面部队。
“霹雳”武器系统由发射筒、火箭弹、脚架、测距和瞄准装置等组成。一般情况下由2人操作，必要时也可由1人携带和操作。它可以在占领阵地后的最初2分钟内连续发射8枚火箭弹，但在用最大射速进行射击后，需待发热的火箭筒冷却后才能继续射击、火箭筒直径80米，长1.85米，带双脚架时重18.9千克，带三脚架和光电瞄准系统时重27千克，初速380米/秒，最大飞行速度500米／秒，弹全重52千克，战斗部炸药重1.75千克，发射药重1千克。最小射程50米、最大射程4500米。双脚架型有效射程500米；三脚架型配用激光测距机，有效射程1000米。垂直破甲厚度400毫米。
瑞典“米尼曼”火箭筒
“米尼曼”火箭筒是瑞典研制的步兵用轻型反装甲武器，1968年起装备瑞典陆军步兵分队。该火箭筒是一次性使用的近距离反坦克武器，运用无坐力炮原理，结构简单，发射筒兼作包装简用。火箭筒直径74毫米，长0.9米，战斗状态重29千克，空筒重29克。初速160米／秒，对活动目标有效射程150米，对固定目标有效射程250米。射弹飞行时间12秒。火箭弹直径74毫米，长325毫米，重0.88千克。破甲厚度340毫米。
西班牙C-90C火箭筒
C-90C火箭筒是西班牙研制的一种便携式轻型反坦克武器，于20世纪80年代前期制成并投产，装备西班牙陆军并供应出口。
火箭弹由空心装药战斗部、火箭发动机、弹体、瞬发引信和折叠式尾翼等几部分组成。引信位于战斗部后方。战斗部任何部位击中目标都可引爆。
火箭筒直径90毫米，长800毫米。火箭弹战斗部直径90毫米，弹重235千克。武器系统全重39千克。初速185米／秒。有放射程分别为250米和400米。破甲厚度大于460毫米。
瑞典AT-4火箭筒
AT-4火箭筒是瑞典研制的一种步兵用轻型反装甲武器，1984年开始批量生产，美国陆军和海军陆战队已订购10万具。这是一种步兵使用的轻便型反装甲武器，主要用于攻击步兵战车、装甲人员输送车等轻型装甲目标。武器采用无坐力炮发射原理，全套系统由发射筒、击发机构、瞄准机构和火箭弹等部分组成。火箭筒主要使用空心装药反坦克破甲弹，它由战斗部、引信、发动机、弹体、尾翼等部分组成。射弹击穿目标后能在车体内部产生很强压力，可破坏车内设施或引起弹药燃烧，并伴有很强闪光，使车内乘员短时间致盲。爆炸后产生的破片能摧毁车内的仪表设备，产生的浓烟可妨碍乘员进行观察。火箭筒直径84毫米，长1米，重3千克。空心装药破甲弹直径84毫米，重3千克。初速290米／秒。有效射程300米。垂直破甲厚度400毫米。