陆游的晚年，除嘉泰二年至三年（1202—1203年）曾一度到临安参加编修国史外，大部分时间都是在故乡农村中度过的。
陆游回到家乡，和那些满载名利、衣锦荣归的官僚们不一样，他是被朝廷罢官放逐回来的。由于他与南宋政府多次发生政治分歧，一再受到弹劾免职，所以从前的一些旧交害怕受到牵连，就不再继续和他交往，有的人甚至借机造谣中伤，变成了仇敌。统治者企图孤立陆游，但他们并没有得逞，疏远陆游的只是豪门贵族和少数趋炎附势之徒，而家乡的广大群众却欢迎他、爱戴他，把他当做亲人一样看待。一次，陆游病后闲步出游，乡亲们听说诗人久病初愈，都高兴地迎上前去，问寒问暖，表示慰问。面对这种情景，陆游深深感到官场冷酷无情，乡亲们可爱可亲，于是写了一首七律表达自己的心情：
放翁病起出门行，绩女窥篱牧竖迎。
酒似粥 知社到，饼如盘大喜秋成。
归来早觉人情好，对此弥将世事轻。
红树青山只如昨，长安免拜几公卿。
——《秋晚闲步》
这种亲密的关系，是逐步建立起来的。陆游虽然一向比较关心民生疾苦但由于长期在外地做官，他对家乡百姓的生活、思想和感情都不够了解。回到农村后，他很想缩短自己和周围群众之间的距离，感到应当参加一些力所能及的劳动，让自己的“书生习气”变淡一些。于是，陆游常常出现在田间地头，或在家中从事一些辅助性的劳动。他还把自己的田舍，重新做了一番安排，在房屋周围开辟出桑园菜地，还筑起了一座鱼塘。他逐渐体会到了劳动的乐趣，决心终老田园。“出入阡陌间，终身有余乐。”（《村舍杂书》）对于乡亲们的请求，陆游是有求必应，尽可能地替乡亲们做些事情。每当农忙时节或乡亲们遇到吉庆喜事的时候，陆游也总是要带上一点礼物，主动去表示慰问和祝贺。来往多了，陆游和乡亲们的关系也就日益密切起来，他常常和附近一些有经验的老农讨论耕种之事，商量协作筑塘，引水灌溉，争取丰收。
农闲之时，陆游或拄着藤杖，或骑着毛驴，到周围的村子里去游玩。他也常趁此机会替村民们看病、施药，做些有益的事情。因此，无论他走到哪里，都会受到当地男女老幼的热烈欢迎和盛情款待。这一切，都被陆游以兴味盎然的笔触写进了诗中：
耕佣蚕妇共欣然，得见先生定有年。
扫洒门庭拂床几，瓦盆盛酒荐豚肩。
驴肩每带药囊行，村巷欢欣夹道迎。
共说向来曾话我，生儿多以陆为名。
——《山村经行因施药》
野人知我偶闲游，取酒匆匆劝小留。
舍后携篮挑菜甲，门前唤担买梨头。
——《东村》
陆游在农村交友很广，常与农民、牧童、樵夫以及僧侣、道士等打交道。他和这些穷朋友在一起讨论时事，饮酒谈心，相处得十分融洽。在长期的熏陶和感染中，陆游的情感逐渐向乡亲们靠拢，百姓们感到高兴的事，他也为之高兴；百姓们感到忧愁的事，他也为之忧愁。庆元四年（1199年）春末夏初，山阴一带久旱不雨，田野里禾苗日渐枯槁，百姓们忧心如焚。这时已75岁的老诗人也十分焦急，坐卧不宁。一个又一个不眠的夜晚，陆游独自披衣携杖踱出房门，仰观天象，盼望早降甘霖。盛夏六月的一天，大家终于盼来了一场及时雨，庄稼得救了。村中的男女老少都笑逐颜开地来到雨地里，载歌载舞，感谢上苍，预祝年岁丰收。此时的陆游，在窗前听着雨声，抑制不住欣喜之情，提起笔来，一首《喜雨歌》一挥而就，酣畅淋漓。
陆游在家乡既看到了农民勤劳淳朴的生活，也目睹了被压迫、被剥削人民的深重苦难。他强烈谴责官府和豪绅互相勾结，鱼肉劳动人民的罪行。“有司或苛取，兼并亦豪夺。正如横江网，一举孰能脱！”（《书叹》）对百姓们憎恶和反感的现象，也常常加以嘲讽和斥责。庆元五年（1200年）春天的一个夜晚，陆游夜行途中路过一家大地主的宅院，他从门外看到深院之中，灯红酒绿，酣歌醉舞，闹得乌烟瘴气。诗人顿时产生了一种强烈的憎恶之情，回到家中立即提笔赋诗，对这种奢侈行为进行辛辣的讽刺：
村豪聚饮自相欢，灯火歌呼闹夜阑。
醉饱要胜饥欲死，看渠也复面团团。
——《夜行过一大姓家值其乐饮戏作》
诗中生动形象地刻画了富豪们脑满肠肥、醉生梦死的丑态，对这些盘踞在乡村中、有钱有势的吸血鬼挥霍无度，不顾黎民百姓的罪恶行为进行了无情的揭露和谴责。年轻气盛时，陆游也曾有过纵情豪饮的生活经历，但回到农村后，他深深感到，在豪门大户奢侈豪华生活的背后，无数穷苦百姓正挣扎在饥饿的死亡线上。诗人思想的转化，正来自于对现实的深刻体察。
陆游罢官之后，虽然自视身为“野老”，但他始终关心着国家大事。他时常阅读邸报（我国古代刊载朝廷诏令奏章和重要新闻的一种政府报章），并通过各种渠道了解当时的形势和中原的情况。南宋当局罢免陆游，本来是企图施加压力，不许他再写诗议论朝政。然而他们打错了算盘，陆游虽然丢了乌纱，却丝毫也没有屈服，仍然不断写诗评议现实，批判投降政策：
百战元和取蔡州，如今胡马饮淮流。
和亲自古非长策，谁与朝家共此忧。
——《估客有自蔡州来者感怅弥日》
在罢官闲居的岁月里，陆游年事已高，生活也不宽裕，但是诗人并不悲哀，气概仍然十分豪迈，还在梦想着能为国家出力，重返前线，去抗击敌人。绍熙三年（1192年）冬天，一个风雨交加的夜晚，诗人独卧山村故居，想到中原未复，国耻未雪，心潮起伏难平。夜阑人静的时候，他在飒飒的风雨声中合眼入睡，在梦境中跨着战马，手挽长枪，奔驰在冰封雪飘的北国大地上：
僵卧孤村不自哀，尚思为国戍轮台。
夜阑卧听风吹雨，铁马冰河入梦来。
——《十一月四日风雨大作》
像这样的战士之梦，陆游一生不知做了多少次，这类记梦诗抒发了作者不可遏止的爱国激情。正如陆游自己所说，“梦不出心境”，由于他的心始终没有离开中原，他的梦才时时萦绕着祖国的大好河山。陆游的晚年，正是在这种现实与理想的矛盾中度过的。
陆游罢官居乡的这段时间，南宋统治集团内部矛盾愈演愈烈。绍熙五年（1194年）宫廷矛盾表面化，太上皇孝宗病故，宋光宗称病不肯居丧，闹得满城风雨，议论纷纷。知枢密院事赵汝愚与知阁门事韩侂胄等密谋，借皇太后之手废除光宗，立太子赵扩为帝，是为宋宁宗。宫廷纷争虽然暂时解决了，但当权的各派官僚之间又展开了争权夺利的激烈斗争。韩侂胄为了独揽大权，把反对他的赵汝愚、周必大、朱熹一派定为“伪党”，一一加以贬黜和流放，这就是所谓的“庆元党禁”。陆游从国家的大局出发，认为这种结党营私、争权夺利的斗争，误国误民，不利于国家的统一大业，因而一再赋诗加以谴责。可见，陆游判断是非的标准，不是个人得失和小集团的利益，而是国家民族的前途和命运。凡是有利于收复中原、统一祖国的事，他就予以支持，否则即加以反对。所以，后来当韩侂胄主张北伐收复中原时，陆游就从相同的立场出发，对他采取了支持与合作的态度。
嘉泰二年（1202年），陆游以78岁的高龄扶衰入都，主持修撰孝宗、光宗两朝历史的工作。在此期间，陆游应韩侂胄之请，先后为其作《南园记》和《阅古泉记》，勉励他继承其曾祖韩琦抗击外侵的遗志，为国家建功立业。这本来无可指摘，却遭到了一些人的非议和毁谤，认为陆游这么做是在讨好当权者。这种看法是出于党派的偏见，毫无根据。事实上，就陆游个人而论，丝毫无求于韩侂胄，他这么做的目的就是表明自己对北伐主张的支持。所以，当修史工作告一段落，他的任务完成之后，便立即告老还乡了。
嘉泰三年（1203年）五月，陆游回到了山阴故居。这时恰逢辛弃疾被朝廷起用，担任浙东安抚使兼知绍兴府。于是，人们常常能看到辛弃疾来到镜湖之滨拜访陆游，两位志同道合的爱国作家促膝谈心，共论国事，对收复中原抱着很大期望。辛弃疾看到陆游的住宅过于简陋陈旧，便有意为他盖一所新居，陆游则总是婉言辞谢，因为他的心里牵挂着北伐大业，对区区住宅则不以为意。第二年春天，辛弃疾奉诏入朝，陆游写了一首长诗《送辛幼安殿撰造朝》为他送行，希望他能施展平生抱负，抛开个人恩怨，集中精力对敌，为统一祖国建立不朽的功业。
开禧二年（1206年）五月，南宋朝廷下令伐金。陆游在乡间听到这一消息，异常兴奋。他抑制不住激动的心情，挥笔写了一首《老马行》，表示自己虽已年迈力衰，但为国杀敌的雄心壮志仍在，如果需要的话，他还可以像一匹久经沙场的老马那样，重新踏上征途，为收复中原而战斗。这时的陆游已年过八旬，身体条件已不允许他重返前线了。但他仍密切注视着战争的进展，十分关心前方将士们的生活，祝愿北伐早日取得胜利。
战争初期，宋军曾打了一些胜仗，但由于准备工作做得不够充分，主和派势力又横加阻挠和破坏，再加上韩侂胄用人不当，意志不坚，料敌不明，所以北伐遭到了严重的挫折，军队接连失利。开禧二年（1206年）十月，金兵分九路渡过淮水向南侵略，南宋统治集团惊慌失措，朝野为之震动。这时主和派史弥远等人又趁机活动起来，他们上下串联，里应外合，掀起了反对北伐、攻击主战派的阴风恶浪。开禧三年（1207年）十一月，史弥远集团发动政变，阴谋杀害了韩侂胄，并派遣使者前往金国，乞求重新签订“和议”。后来，主和派完全接受了金人提出的苛刻的屈辱条件，订立了可耻的“开禧和议”，北伐宣告彻底失败。广大人民和爱国志士收复中原的希望又一次化为了泡影。
陆游在家乡听到这些不幸的消息，心情十分悲痛。对于韩侂胄的被害和北伐的失败，他感到惋惜和悲伤：
上蔡牵黄犬，丹徒作布衣。
苦言谁解听，临祸始知非。
——《书文稿后》
萧相守关成汉业，穆之一死宋班师。
赫连拓跋非难取，天意从来未可知。
——《读史》
由于陆游支持开禧北伐，所以韩侂胄一死，他也遭到了种种无端的攻击和污蔑。嘉定二年（1209年）春天，朝廷取消了从前赠给陆游的名誉官职和各种待遇。但无论朝廷施加的压力有多大，无论投降派如何猖獗，陆游都不屈服，决不改变忠于祖国和民族的志节：
老去转无饱计，醉来暂豁忧端。
双鬓多年作雪，寸心至死如丹。
——《感事六言》
在陆游逝世前的一两年间，他还写了许多爱国忧民的诗篇：
渔村樵市过残春，八十三年老病身。
残虏游魂苗渴雨，杜门忧国复忧民。
——《春晚即事》
遗蝗出境乐秋成，多稼登场喜雨晴。
暗笑衰翁不解事，犹怀万里玉关情。
——《书叹》
嘉定二年（1209年）初秋，陆游忧愤成疾，快到寒露时节，病情才稍有好转。中秋前后，他还多次拄着拐杖出门，到附近村庄去看望父老乡亲们。亲友邻里听说老诗人病体小愈，都非常高兴，纷纷邀请陆游到自己家里做客：“老人病愈乡闾喜，处处邀迎共献酬。”（《嘉定二年立秋得隔上疾近寒露乃小愈》）可是入冬之后，陆游旧病复发，从此卧床不起，病情日渐严重。嘉定二年十二月二十九日（1210年1月26日），伟大的爱国诗人陆游与世长辞，终年85岁。弥留之际，他对围绕在身旁的儿孙们，口诵了一首七绝《示儿》，作为临终遗言：
死去元知万事空，但悲不见九州同。
王师北定中原日，家祭无忘告乃翁。
这首绝笔诗饱含着陆游的血和泪，既是诗人一生政治抱负的光辉总结，也是他爱国思想的艺术结晶。诗中没有只言片语涉及家事，唯一使他放心不下的是祖国尚未实现统一，因此他在临死之前谆谆告诫儿孙，一定要继承先辈的遗志，把侵略者从中原大地上赶出去。他坚信胜利必将到来，希望儿孙们不要忘记把胜利的喜讯，告诉给自己的在天之灵。