“后顾之忧”原意是外出时家中还有令人牵挂、忧虑之事。现在多用它形容来自后方的忧患，有时也指事后的忧虑。
此典出自《魏书·李冲列传》：“高祖得留台启，知冲患状，谓右卫宁弁曰：‘仆射执我枢衡，总理朝务，清俭居躬，知宠已久。朕以仁明忠雅，委以台司之寄，使我出境无后顾之忧，一朝忽有此患，朕甚怀怆慨。其相痛惜如此。’”
李冲是南北朝时期北魏的宰相，受到孝文帝元宏的器重。李冲才智机敏，为官清廉，对朝廷忠心耿耿，因而得到朝廷上下的称赞。他参与朝廷重大政事的决策、法令的制定，深得皇帝信任。皇帝奖励他的功绩，多次封官加爵，太后经常赏赐他珍宝御物。可他决不贪婪，把钱财分给亲戚朋友，连家乡父老也得到过他的分赏，所以受到人们的赞扬。
李冲有一个远房外甥，是孤儿，无人照看，从小住在他家里。有一次，有人给李冲家送来一匹良马，目的是求李冲给他找一个官做。正好李冲不在家，外甥便自作主张将良马收下，也没有告诉李冲。几天以后，李冲见到这匹良马，以为是家里新近买来的，便骑它上朝。马的主人看到李冲骑了自己送去的马，可谋官的事只字不提，于是认为上了当，就到处讲李冲的坏话。李冲了解到事情的真相后，大发雷霆，便将自己的外甥判了死罪。
孝文帝打算把京都南迁，大臣们都反对，可是皇帝不听劝谏。李冲便耐心地规劝皇帝，讲明利害得失，说服了皇帝。孝文帝几次领兵出征，朝内大事全交付李冲。李冲处理得非常周全、缜密。由于劳累过度，李冲才四十岁，鬓发便已经斑白，身体衰弱，但仍然不辞辛劳，为朝廷出谋划策。孝文帝也将他看成不可缺少的助手。
当时有一个叫李彪的人，初到京都时投奔李冲。李冲非常欣赏他，常在皇帝面前推荐他，两人关系也很亲密。李彪后来当上了朝廷的中尉兼尚书，成了皇帝的近臣，非常自傲，一改过去的面孔，对李冲也疏远而且无礼，大臣们对他很是讨厌。在皇帝南征离开京都时候，几位大臣找李冲联合控告李彪。李冲亲自执笔，写到李彪忘恩负义的地方，李冲气得怒不可遏，一拳击断书案。因此生出急病，无法医治，仅十余天便死去了。
孝文帝听到噩耗，悲伤不已，急忙回驾。他经过李冲的墓时，痛哭失声，对大臣们说：“李冲清俭居躬，身负重任，因为有他替我主持朝政，我出征才没有担忧的事情，如今他死了，我以后依靠谁啊！”