长勺之战，发生于周庄王十三年（公元前684年）春天，它是春秋初年齐鲁两个诸侯国之间进行的一场车阵会战，也是我国历史上后发制人，以弱胜强的一个著名战例。
自公元前770年周平王东迁洛邑起，我国历史进入了诸侯兼并、大国争霸的春秋时代。齐国和鲁国都是西周初年分封的重要诸侯国，又互相毗邻，在当时的动荡局面下，不免发生各种矛盾，而矛盾冲突的激化，又势必造成两国间兵戎相见的结果，长勺之战正是这一特殊历史条件下的产物。
当时的鲁国据有今山东西南部地区，都城曲阜（今山东曲阜），它较多地保留了宗周社会的礼乐传统，在春秋诸国中居于二等地位，疆域和国力较之齐国，均处于相对的劣势。至于齐国，则是姜太公吕尚的封地，辖有今山东东北部地区的广大地域，都城临淄（今山东淄博市东北）。那里土地肥沃，又富渔盐之利，太公立国后，推行“因其俗，简其礼”、“因地制宜，发展经济”、“举贤而上功”、“修道法”、礼法并用等一系列正确政策，因而经济发达，实力雄厚，自西周至春秋，一直成为东方地区首屈一指的大国。长勺之战就是在这种齐强鲁弱的背景下爆发的。
公元前686年冬，齐国宫廷内部发生了一场动乱。齐襄公的堂弟公孙无知杀死襄公，自立为君。几个月后，齐臣雍廪又杀死了公孙无知，这样，齐国的君位便空置了起来。当时流亡在外的公子小白和其兄公子纠都想乘机回国继承君位，于是就发生了一场君位争夺斗争。结果，是公子小白捷足先登，率先入国抢占了君位，他就是历史上赫赫有名的齐桓公。而公子纠则时运不佳，在这场权力争夺中丢掉了自己的性命，其重要谋臣管仲也被罗致到齐桓公的手下，后来成为齐桓公霸业的重要奠基者。
鲁国在这场齐国内部斗争中，是站在公子纠一边的，并曾经公开出兵支持公子纠回国争夺君位。但结果是乾时一战，损兵折将，大败而归。鲁国的所作所为，导致齐鲁之间矛盾的进一步激化，齐桓公本人对此更是耿耿于怀，不肯善罢甘休，这终于酿成了长勺之战的爆发。
公元前684年春，齐桓公在巩固了君位之后，自恃实力强大，不顾管仲的谏阻，决定兴师伐鲁，以报复鲁国一年以前支持公子纠复国的宿怨，企图一举征服鲁国，向外扩张齐国的势力。
当时鲁国执政的是鲁庄公，他闻报齐军大举来攻，决定动员全国的力量，同齐军一决胜负。
就在这个重要的时候，一个重要的人物出现了。一个士人，名字叫曹刿，他要求见鲁庄公。士人，也称布衣，你说他是官吧，他不是官，说他是老百姓吧，他又不乐意承认。类似于现在的“白领”。总之是一种介于官（卿大夫）和平民之间，说高不高说低不低的阶层，类似于穿着长衫而站着喝酒的孔乙己先生。当时当官的人有俸禄，可以买肉吃，叫做食肉者，士人则穷，和其他平民一样主要吃菜。曹刿既然是一个士人，就是吃菜者。吃惯了菜的曹刿再也不想多吃一口了，他绿着眼睛说：“我要当官去，改吃肉去！食肉者鄙，未能远谋！”意思就是说食肉的人都笨蛋，想不出什么主意。
曹刿跑去求见鲁庄公，先发制人地问道：“国君，现在齐国大兵压境，您打算怎么办，敢不敢打？”
鲁庄公被齐国敌人吓得六神无主，忐忑地说道：“我平时祭祀神祗，从来都用上好猪肉，没亏缺过神仙，也没注过水。神仙准能保佑我打赢这场仗。”
曹刿说：“临时抱神仙脚，是没有用的，关键你平时对老百姓怎么样。”
“平时开堂办案，我尽量做到公正无私，取信于民。”鲁庄公说。
曹刿说：“这倒是尽到了君主的责任，为老百姓办了好事，具备了同齐国决一胜负的基本条件了。”
于是鲁庄公跟他共乘一车，与齐军战于长勺（曲阜以北的野外）。
齐鲁两军各自列好。
齐国由于是春秋大国，而且在历次战争中均取得了胜利，导致齐国大将鲍叔牙十分轻视鲁军，认为其不堪一击，轻率下令出击。
第一通鼓响，齐军实行双车编组，从左右两翼同时出车，络绎压向鲁军，以双鳌的阵形夹击鲁阵。
鲁庄公见敌军来袭，决定马上擂鼓应战。这时曹刿上前劝阻说：“奇兵势力太大，此时我军出击正合敌人心意，一点胜利的把握都没有，不如我们以静制动，静观其变。”庄公采纳了曹刿的建议，命令鲁国战车紧密收拢，取守势，成园形环阵（蜘蛛网状）：环内车辆做错落有致的纵深配置，增强对敌军的抗击力。步卒蹲在地上，依托战车，形成“钉子户”，坚守阵地，并把箭雨像飞蝗一样注入齐军，把箭雨像飞蝗一样注入齐军，迟滞对方攻势。在箭雨中，一些背运的齐国马拉战车还没等靠近鲁阵，就先中了箭，马仰车覆。受此影响，齐国战车发生交通拥堵，进攻的态势被迫减弱。
齐军见一冲不能奏效，就擂动第二通战鼓，后续进攻的车辆，裹着掉头回撤的战车，又大呼小叫地向铁桶一样的鲁方车阵淹过去了。曹刿继续劝阻庄公不要出击，一定要固守阵地。鲁军又以箭雨和兵车拒住对方的攻势。齐军人喊马嘶，兵车乱糟糟的，好不容易收拢回来。齐军接连两次进攻，鲁军都没有应战，鲍叔牙和齐军将领都认为鲁军害怕应战，决定再次发动进攻。于是，声势浩大的第三次进攻开始了。但是经过前两番折腾，此时战车的队列已经全然紊乱。和骑兵相反，战车作战，队列至关重要，速度反在其次。而且，齐军的士气，也一鼓作气，再而衰，三而竭了——进攻意识不强了，连马儿都嬉皮笑脸地开始找草吃，也没兴趣打仗了，它们以为今天的演出就到这儿了。
曹刿大喊一声：“敌人锐气已竭，擂鼓冲啊！”鲁国子弟兵乘坐雷霆一样的战车，把队不成列的齐军冲得弃甲跳车，全线溃败。
鲁军战胜，庄公传令追击，曹刿认为齐国是大国，兵力向来强盛，很难判定是否真正兵败，也许是另有埋伏，便果断阻止庄公下达追击令。曹刿登上战车向败退的齐国军队眺望，见齐军旗鼓杂乱、兵器丢得到处都是，下车又看见齐军留下的车轮痕迹十分混乱，便判定齐军是真的溃败。内心有数后，就把情况报告给庄公，并请庄公下达追击令。庄公大旗一挥，全军将士猛追猛打，给逃跑中的齐军以重创，把齐军赶出了国境。
这就是著名的“长勺之战”。曹刿参谋立了大功，于是也不吃菜了，被提拔为吃肉的大夫。
战争结束后，鲁庄公向曹刿询问是役取胜的原委。曹刿回答说：“用兵打仗所凭恃的是勇气。第一次击鼓冲锋时，士气最为旺盛；第二次击鼓冲锋，士气就衰退了；等到第三次击鼓冲锋，士气便完全消失了。齐军三通鼓罢，士气已完全丧尽，而相反我军士气却正十分旺盛，这时实施反击，自然就能够一举打败齐军”。接着曹刿又说明未立即发起追击的原因：齐国毕竟是实力强大的国家，不可等闲视之，而要谨防其佯败设伏，以避免己方不应有的失利。后来看到他们的车辙紊乱，望见他们的旌旗歪斜，这才大胆地建议实施战场追击。一番话说得鲁庄公心悦诚服，点头称是。
从曹刿战前决策、战场指挥和战后分析的诸多言行里，我们可以看到鲁军取得长勺之战的胜利乃有其必然性。鲁国统治者在战前进行了“取信于民”的政治准备，为展开军事行动创造了有利的条件。在作战中，鲁庄公又能虚心听取曹刿的正确作战指挥意见，遵循后发制人、敌疲我打、持重相敌的积极防御、适时反击的方针，正确地选择战场，正确地把握反攻和追击的时机，从而牢牢地掌握了战争的主动权，赢得战役的重大胜利。可见，长勺之战的规模虽然不大，但它却正确地反映了弱军对强军作战的基本规律和原则。因此，一直为历代兵家所称道。