殷朝末年的时候，有个孝、悌兼全的人，姓姬名泰伯，是周朝太王的长子，他有两个弟弟，大弟叫仲雍，二弟叫季历。季历的儿子姬昌，就是后来的文王。文王生下来的时候，有一对赤色的雀子嘴里衔了丹书，停在门户上，表示圣人出世的祥瑞。
周太王看到了季历生儿子时有瑞相，再看到这个小孙子姬昌的确有不凡之才，所以太王有意将王位传给季历，再由季历传位给姬昌。泰伯知道父亲的意思，就和大弟仲雍商量约定，应该如何顺从亲意。这时，刚好周太王生病了，于是泰伯就跟仲雍以采药为名离开周朝，到南方荆蛮之地，一是逃避父王派人追查；二是表示自己希望把周朝的王位让给季历。
他父亲去世的时候，两个长兄也没有回去奔丧，顺理成章让季历继承王位。当时朝廷派许多人到荆蛮寻找泰伯，泰伯为了不被认出来，就披发文身。
季历也是非常仁慈厚道，他看到两个哥哥如此礼让他，就不负众望，把天下治理得非常好，最后把王位传给姬昌，就是历史上很闻名的周文王。
“泰伯三以天下让”，他成全了父母的心愿；成全了周朝八百年的盛世；成全了整个社会的风气。后来，孔子表扬泰伯，说他已经到了至德的地步。