魏征敢于纳谏，李世民择善而从，成为历史上的君臣佳话。
提拔自己的对手
魏征，字立成，馆陶（今河北馆陶）人，少时孤贫落魄，出家为道士，曾为唐太子李建成心腹，劝其及早除去秦王李世民。玄武门之变，太子被杀后，秦王传召魏征道：“你为什么从中挑拨我们兄弟之间的关系呢？”魏征道：“如果已故太子早些听从我的进言，肯定不会被杀。”李世民久慕魏征之才，听后不仅不怒，反让其为詹事主薄、谏议大夫，专门负责规讽皇帝得失的重臣。不久，唐太宗即位，便提升他为尚书右丞。
顶撞皇帝
唐朝规定男子18岁至21岁为征兵的年龄。公元626年12月底，分管兵部工作的尚书仆射封德彝见征兵人数不够，便入奏扩征18岁以下身体强壮的未成年男子入伍，太宗同意。诏令发出，封德彝让魏征签字（联合签署），魏征不但不签，反而生气地说道：“即使是皇上的意见我也反对。”
太宗知道后，大怒，令人将其叫来责道：“兵员在规定年龄之内招不够，稍扩大点范围有何不可，你为何如此固执死板？”
魏征道：“军在于以道义加以统率，而不在于以多为强。陛下过去常说：‘朕以诚信治理天下，是想使臣以皆无欺诈。’现在陛下即位不久，已经有些地方失信于民了，如今再不按皇帝规定的去办，擅自行事，臣下实在不敢贸然签发！”大宗惊问道：“朕什么时候干过失信于民的事？”魏征道：“陛下刚即位时，下诏道：‘百姓拖欠官家的财物，一律免掉！’但实施时，则规定过去拖欠秦王府的财物照样归还，难道秦王府的财物不属于官家吗？后来你又规定：‘关中地区免收二年租调，关外地区免除徭役一年。’不久又下诏说，纳税和服徭役，从下一年开始，这不是又说了不算么？我以为，陛下要取信于民，所定法令应即日开始，不应朝令夕改。”
太宗听了，当时的确觉得有点下不了台，但仍转羞为喜道：“朕以前总认为你比较固执，不通时务。今日见你议论国家大事确实件件切中时弊。如果朝廷对政令不行，百姓不知所从，又怎能治理好国家呢？仔细想来，朕的过失已经很深了。”于是，下诏废除点征中少男的诏书，并赐给魏征一只金瓶。
不愿意做忠臣
公元627年12月，有人诬告魏征偏袒犯罪的亲属，太宗命御史大夫温彦博调查，结果一无所获。温彦博对太宗道：“魏征做事开诚布公，直来直去，不避妨疑，才招致别人诽谤。故今后做事，虽无私心，也要注意方式方法。”
太宗听后，便让温彦博转告魏征：“今后遇事，应注意有所保留。”
魏征听说后，便去对太宗道：“我听说皇帝与臣下，应该同心，以诚相待。如果上下都有所保留，怕担风险，那么国家的兴衰隆替就难以预料，臣不敢奉诏。”
太宗惭愧道：“是朕说错了。”
魏征又道：“我很高兴为陛下做事，愿成为一个良臣，而不做忠臣。”
太宗惊讶道：“难道良臣和忠臣还有什么区别吗？”
魏征道：“是的，后稷、契、皋陶，他们辅佐君主，上下同心，共享荣耀，这是良臣；而像龙逢、比干那样，虽也面折廷争，但身亡国破，这便是忠臣。”
太宗十分高兴，接着问道：“当皇帝的何以为昏，何以为明？”
魏征道：“兼听则明，偏听则暗。秦二世偏信赵高，天下发生叛乱自己也不知道；梁武帝偏信朱异，直到侯景打到宫内，才大吃一惊，自取台城之辱；隋炀帝偏信虞世基，天下百姓纷纷揭竿而起，他自己却还蒙在鼓里。如此看来，人君如能兼听，权臣便不能壅蔽，下情得以上达，自然便是明君了。”
太宗听后，高兴道：“你说得非常对。”
失去镜子的悲痛
由于魏征常常犯颜直谏，有时甚至闹得皇帝很难下台，故太宗对他从心眼里有点发怵。公元628年10月的一天，魏征进宫，见到皇帝的车驾仪仗已经准备停当，但不一会又撤了。为此，魏征在见到太宗时问道：“人们都说陛下要临幸南山，我进来时见到外面已严阵以待，整装完毕，不知陛下为何又撤除了。”太宗笑道：“起初确有此念，但见你来了又怕你嗔怪，故又撒了。”
又有一次，太宗得到一个好雀鹰，很是喜爱，外出时将它放在臂膀上。但不巧，偏偏遇见魏征远远向他走来，便赶紧将雀鹰藏在怀中。魏征来到太宗面前奏事，很久才去，当太宗把雀鹰从怀中拿出来的时候，雀鹰却早已被闷死了。
公元643年1月17日，魏征去世，太宗对魏征常常思念，并对身边大臣道：“人以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以见兴替；以人为镜，可以知得失。如今魏征没了，使朕失去了一面镜子。”