通常，被看作动机理论的出发点的需要就是所谓生理的驱动力。有两项新的研究成果使得我们有必要修正惯用的需要概念。首先是关于体内平衡概念的发展，其次是食欲（人们对食物的优先选择），是体内实际需要或缺乏的一种表现。
无疑，在一切需要之中，生理需要是最优先的。这意味着，在某种极端的情况下，即一个人生活必须的一切都没有的情况下，很可能主要的动机就是生理的需要，一个需要食物、安全、爱和尊重的人，很可能对食物的渴望比别的东西更强烈。
如果所有的需要都不满足的话，有机体就会被重量需要所支配，而其他的需要简直就不存在了，或者退到隐蔽地位。这时，可以简单地用“饥饿”二字来反映整个有机体的特征，人的意识几乎完全被“饥饿”支配，全部能量都置于满足食物的需要上，而这些能量的组织，也几乎完全被追求食物这一目标所支配。现在，感受器官和反应器官、智力、记忆、习惯这一切简直都可以称为消除饥饿的工具，那些对于这个目标没有用处的能量，均处于暂停状态或退入隐蔽地位。在这种极端情况下，写诗的愿望，获得一辆汽车的愿望，对美国历史的兴趣，对一双新鞋的需要，则统统被忘记或退居第二位。对于一位极端饥饿的人来说，除了食物，他对别的没有更强的兴趣，就是做梦也梦见食物。他想到的只是食物，看见的只是食物，渴望的只是食物。甚至可以说，这时（只有这时）充饥就是独一无二的目标。
人类机体的另一个特征是，当机体受某种需要支配时，对未来的看法也会改变。对于长期处在极端饥饿状态的人来说，他的理想境界可能就是丰富的食物。在他看来，只要有生之年食物有保证，他便是最幸福的，他便不企求更多的东西了。因此，对于他而言，生活本身被看成是吃饭，其他任何东西都是次要的，自由、爱情、团体的感情、尊重、哲学观念全都可以置之一旁，都是无用的东西，因为它们不能填饱肚子。可以说，这种人仅仅是为面包而活着。
无可否认，上述情况确实存在，但是，并不具有普遍性。在一个正常的和平的社会里，那种使人长期极度饥饿的非常事件几乎是罕见的，仅仅是在偶然的机会和一生中的某些时刻，才会感到纯属生与死的饥饿。
显然，使人处于极度的、长期的饥或渴之下，只能把“更高”的动机弄得含混不清，由此所得出的有关人的能量和人的本性方面的观点是片面的。不论是谁，想把非常情况当成有代表性的情况，并按处在极度的生理缺乏时期的人的行为来测量其一切目标和愿望，这必然会对许多事情视而不见。显然，当一个人没有面包时，他以为只要有面包就能生活。但是，当一个人有了充足的面包，而且长期以来都填饱了肚子，这时，又会有什么愿望产生呢？
这时，一个人立即会出现另外的、“更高级的”需要。支配有机体的就是这些更高级的需要而不是生理上的饥饿。当这些需要依次地得到满足之后，又会有新的（仍然是“更高级的”）需要产生，如此反复。这就是我们所说的，人类的基本需要组成有相对优势的层次。
综上所述，在动机理论中，“满足”是像“缺乏”一样的重要的概念，因为它使得有机体从生理需要的支配中解脱出来，并出现了别的社会目标。当生理需要及其局部目标长期获得满足，它们就不再作为活动的决定因素或行为组织者而存在。它们此时仅仅以潜在的形式存在，在某种意义上说，如果它们受到了挫折，就可能重新出现并支配有机体。但是，需要已经满足了，就不再是一种需要了。有机体仅仅受到尚未满足的需要的支配，产生行为，如果这种需要已经满足，那它在个人当前的动力中就不重要了。
如果生理需要相对满足了，就会出现一组新的、我们可概称为安全的需要，而且，它与上述生理需要一样，是客观存在的。同样，有机体可以完全受它们所支配，它们几乎成了行为的唯一组织者，调动有机体的一切能量去工作。因此我们公正地说，整个有机体是一个追求安全的机制。我们还可以说，智能和其他能量主要是寻求安全的工具。我们在一个饥饿人的身上发现，他的支配目标，不仅强烈地影响他目前的世界观，而且也影响到他未来的人生观。
实际上，也有把一切事情看得比安全次要（有时甚至把正在得到满足的生理需要此刻也看得不重要）的情况。处在这种情况下的一个人，如果需要强烈、时间很长的话，就可以把他看成几乎仅仅是为了安全而活着。
虽然，本文的主要兴趣是探讨成人的需要，但是，通过对婴儿和儿童的观察来了解安全需要也许会更加有效，因为在婴儿和儿童身上，这种需要表现得更简单明显。当小孩受到恐吓和处于危险时，他们的反应总是表露在外，毫不抑制，而成人都已经学会不让自己的反应显露出来。因此即使在成人感到安全受到威胁时，也不能从其外表观察出来。当小孩受到威胁，受到扰乱或者突然跌倒，或者由于巨响、闪光而受惊，或者从母亲怀中落下，或者感到失去依靠，就会以一定的形态做出反应。
儿童在安全方面的另一种表现，是喜欢某种常规的生活节奏。他们仿佛希望有一个可以预测的有秩序的世界。发挥父母的中心作用和建立正常的家庭，这是无可怀疑的。家庭内部出现争吵、打架、夫妻分居、离婚或死亡，可能会使小孩感到特别恐惧。另外，父母发怒，惩罚恐吓小孩，大声叫唤、严厉训斥，将孩子推推拉拉，虐待他或施以体罚等，往往会引起孩子的恐惧与痛楚。这不单是肉体上的苦痛。这种恐惧就某些儿童来说，也可以说是失去父母之爱的恐惧，但完全被抛弃的孩子之所以依恋不喜欢的父母，纯粹为了安全而求保护，而不是由于希望得到爱。
一般的小孩遇到新的、陌生的、难以控制的情况时，也常常会产生受到威胁和恐惧的反应。例如，看不到父母或暂时离开父母，见到陌生的面孔，碰见奇怪的不熟悉的或不能控制的事情，生病或死亡等。尤其是在这些时候，小孩会狂热地依恋父母，这就有力地证明，父母起着保护者的作用（他们在食物的供应者和爱的供给者方面的作用除外）。
上述的安全反应很容易从小孩身上观察到，它说明这样的事实：处在某种环境下的儿童会感到太缺乏安全（或者说，这种环境对小孩的成长是有害的）。在一个没有威胁、充满友爱的家庭中成长的儿童，通常不会有上述的反应。这样的儿童，对事物或情境的危险反应是恰如其分的。他所感到的危险，成人多半也会感到。
在我们的社会里，健康正常而幸运的成人，他的安全需要基本上是能得到满足的。一个和平、安定、良好的社会，会使它的成员感到很安全，不会有野兽、极冷极热的温度、犯罪、袭击、谋杀、专制等威胁。因此，从实际意义上说，他不再有任何安全的需要，正如饱汉不会再感到饥饿一样，一个安全的人也不再感到危险。如果我们想要直接地、清楚地看到安全需要，那只有去找那些神经病或接近于神经病的人，去找那些在经济和社会方面受害的人。在两种极端的情况之间，我们可以看到表达安全需要的某些现象，比如，一般偏爱职位牢固、有保护的工作，要求有积蓄以及要求各种保险（医疗、牙科、失业、残伤、老年的保险1。
另一种追求安全的情况是，人们总喜欢选择那些熟悉的、已知的事情。有一种信仰或世界观，它趋向于把世界上的人们组成一种令人满意的、和谐的、有意义的世界，这也部分地受到安全需要的驱使。我们也可以把科学和人生观总的看成安全需要的动机的一部分（后面将看到，有的人具有为科学、哲学或信仰而奋斗的动机）。
另外，安全需要可以看成在紧急状态下积极的、支配的动员力量，紧急状态可以指战争、疾病、自然灾害、罪犯的袭击、社会动乱、神经病脑损伤、长期处于逆境等。
假如生理需要和安全需要都很好地满足了，就会产生爱、情感和归属的需要，并且以新的中心，重复着已经叙述过的整个环节，现在，个人强烈地感到缺乏朋友、情人或妻子或孩子，他渴望在团体中与同事之间有着深厚的情感。他将为达到这个目标而做出努力。这时，他希望得到爱胜于其他东西，甚至他有可能忘掉那些曾经得到的东西。而当饥饿的时候，他又把爱看得次要了。
从顺应不良和更严格的精神病理学的案例来看，在我们的社会中，爱的需要的威胁是最普通的基础核心。一般爱、情感以及它们在性欲方面的表示，是有着心理矛盾的，习惯上包括许多限制和禁止。实际上，所有的精神病理学的理论家都强调，在顺应不良的情况下，爱的需要的威胁是贯穿在全过程的基础。因此，许多临床研究对爱的需要做了研究，我们对它的了解也许比对其他需要的了解更多。
应该强调的是，爱与性并不是同义的。性可作为纯粹的生理需要来研究。爱的需要包括给别人的爱和接受别人的爱。
社会上所有的人（病态者除外）都希望自己有稳定、牢固的地位，希望别人的高度评价，需要自尊、白重，或为他人所尊重。牢固的自尊心意味着建立在实际能力之上的成就和他人的尊重。这种需要可以分成两类：第一，在所面临的环境中，希望有实力、有成就、能胜任和有信心，以及要求独立和自由。第二，要求有名誉或威望（可看成别人对自己的尊重）、赏识、关心、重视和高度评价。
自尊需要的满足使人有自信的感情，觉得在这个世界上有价值、有实力、有能力、有用处。而这些需要一旦受挫，就会使人产生自卑感、软弱感、无能感，这些又会使人失去基本的信心，要不然就企求得到补偿或者趋向于神经病态。从严重创伤型的神经症患者的研究中就很容易知道，他们基本的自信需要得不到认可，他们不理解怎样算是无能的人。
即使以上所有的需要都得到满足，我们仍然可以说，通常又会产生新的不满足，除非此人正在干称职的工作。音乐家必须演奏音乐，画家必须绘画，诗人必须写诗，这样才会使他们感到最大的快乐。是什么样的角色就应该干什么样的事，我们把这种需要叫做自我实现。
“自我实现”这个词是库尔特·哥尔德斯坦首创的。本文使用时有所限定。说到自我实现需要，就是指促使他的潜在能力得以实现的趋势。这种趋势可以说成是希望自己越来越成为所期望的人物，完成与自己的能力相称的一切事情。
为满足自我实现需要所采取的途径因人而异。有人希望成为一位理想的母亲，有人可以表现在体育上，还有人表现在绘画或发明创造上。虽然具有创造能力的人将采取发明创造的方式，但它不一定是一种创造性的冲动。
自我实现需要的产生，有赖于前面的生理需要、安全需要、爱的需要以及尊重需要的满足，我们将把这些需要得到满足的人叫做基本满足的人。由此，我们可以期望这种人具有最充分、最旺盛的创造力。在我们的社会中，除了对基本满足的人有所了解之外，我们对自我实现需要在实验上和临床上都还了解不多，有待于进一步的研究。