公元前3世纪末到公元3吐纪初，亚洲东部大部分属中国秦、汉的版图。南部为农耕世界，北方草原和沙漠地带则是游牧民族的天下，有匈奴、鲜卑、乌桓、月氏、乌孙等部落。当时最为强大的部落是匈奴，匈奴不仅侵扰中原，同时对其他游牧民族也大肆侵犯。匈奴向东进展，赶走东胡，后东胡便分裂为乌桓和鲜卑；向西进展，赶走月氏，月氏只好西走，于是便打败乌孙。乌孙后与匈奴联合，报复月氏，月氏便分为两部，一部西迁，称大月氏；一部留在祁连山区，与羌族融合，称小月氏。西走的大月氏贵霜部，联合大夏王国的吐火罗部，建立起贵霜帝国。匈奴南下，与中国秦汉时期的王朝交兵。汉朝与匈奴交战，以败居多，后以和亲政策得以暂时维持和平。汉武帝时，国力强盛，遂对匈奴采取主动出击的战略，汉将卫青、霍去病多次率军进攻匈奴，屡屡获胜。匈奴内外交困，终于分裂为南北两支。南匈奴后来投降汉朝，与汉人聚居，逐渐融合到中华民族当中；北匈奴受汉朝和其他民族如鲜卑的打击，四面受敌，只好“远引而去”。此后，北匈奴一直向西迁徙，时走时停，后来竟深入欧洲腹地。受到匈奴西迁的压力，其他游牧民族，如波涛相逐一般，先后涌入亚欧大陆的农耕世界，这便是游牧民族的大迁徙。
公元3到5世纪，中国的魏晋时期，北方5个游牧民族匈奴、羯、鲜卑、氐、羌先后进入中国的北部，灭亡了西晋政权，先后建立起16个政权，这便是“五胡十六国”。后来，这些民族基本上和汉族融合，接受了汉族的先进文化，也发展成了农耕文明。
中亚的游牧民族吠哒人于4世纪到5吐纪初，向南方迁徙，曾侵入萨珊波斯、印度（笈多王朝时）等地，先后接受了波斯和印度的先进文化，也与当地民族融合。
从公元1世纪东汉帝国击败北匈奴开始，游牧民族发生了大规模的西迁。不仅是亚洲各游牧民族，欧洲各游牧民族也因此大量涌入东罗马帝国和西罗马帝国，促使欧洲文明的进程发生重大变化。
古代的希腊、罗马人，把他们周边不发达、不开化的民族称为“蛮族”或“野蛮人”，他们主要是指日耳曼人和斯拉夫人。在民族大迂徙之前，罗马人和“蛮族”人就有交往。“蛮族”中的条顿人和森布里人曾入侵意大利，罗马也开始吸收“蛮族”。
日耳曼人是一个统称，其内部仍然分为许多小部族，主要分为东、西日耳曼人两大部分；西日耳曼人包括撒克逊人、苏维汇人、法兰克人和阿勒曼尼人；东日耳曼人主要包括哥特人、汪达尔人、伦巴德人，其中哥特人又分为东、西哥特人。
促成欧洲民族大迁徙的是匈奴的的西迁。372年，匈奴击败阿兰人，后渡过顿河，侵入东哥特，东哥特首领兵败自杀；375年匈奴击败西哥特人，西哥特人遂进入罗马世界。从此，汪达尔人、苏维汇人、阿勒曼尼人、勃艮第人、阿兰人便如潮水一般涌入罗马世界。
日耳曼人入侵罗马世界的结果，先是使罗马帝国一分为二，分为东罗马帝国（即拜占庭）和西罗马帝国两部分；后来更是灭亡了西罗马帝国，时间是公元476年。东罗马帝国勉强支撑，又存在了一千年。西罗马灭亡后，境内已是“蛮族”的天下，西欧、北非的奴隶制国家结束，进入封建社会的中世纪。
游牧世界居民在公元4、5世纪大规模地向农耕世界迁徙，是亚欧大陆普遍发生的现象，是世界历史上一个极其重要的阶段。游牧民族大迁徙的结果，是促进了两个世界的沟通与交流，改变了人类文明的进程。
安息帝国
所谓的安息帝国即是帕提亚，它位于伊朗高原东北部、里海东南一带。这里原来是波斯帝国的领土，亚历山大东征，灭掉波斯帝国，此地遂并入亚历山大帝国的版图。亚历山大帝围瓦解后，又成为塞琉古王国的属地。公元前247年，塞琉古王国正和埃及的托勒密王国争斗，一个叫帕奈人的游牧民族乘机和当地人民一起反抗塞琉古王国，最终获得独立，这即是帕提亚。帕奈人首领阿尔萨息成为国王（公元前247一前226年在位），中国史书翻译为“安息帝国”。
塞琉古王国自然不能容忍安息独立，于是屡次出兵征伐，安息虽然战败，但并未丧失独立的地位。可这时偏偏罗马人也向东进展，塞琉古王国便顾不上东而的安息，只好全力对付西边的罗马。安息见有机可乘，便趁机西进，一路进展顺利，公元前155年，攻占米底；公元前141年，攻占底格里斯河重镇塞琉西亚；后来义占领了巴比伦尼亚。此后虽互有争斗，但塞琉古王国已明显处于劣势，不得不局促于叙利亚一带。公元前64年，罗马灭亡了塞琉古王国，于是和安息直接对峙，二者不可避免地发生冲突。罗马“前三头”之一的克拉苏，就是在与安息的战争中战死，这一年是公元前53年。“后三头”之一的安东尼，也曾与安息交过战，互有胜负。此后安息与罗马时战时和，战多和少，这种局面一直持续了200多年。
安息帝国应该说是古波斯帝国的继承者，在经济上同样存在发展不平衡的问题。但安息帝国在政治上相当松散，波斯帝国尚且对各地实行行省制度，派总督统治，而安息帝国的各地区基本上是自治，国王的权力并不大，往往受制于贵族。在语言、文化上，安息基本上很好地继承了波斯的遗产。贵霜帝国兴起后，安息帝国H益衰落，后又与罗马发生战争，自身力量大为削弱，国内又起纠纷，内外交困。公元226年，安息帝国灭亡，取代它的是萨珊波斯。
大夏王国和贵霜帝国
所谓的大夏王国，即指巴克特里亚，位于兴都库什山北麓及阿姆河上游一带。这里也和安息帝国一样，原来属于波斯，后属业历山大帝国，再后又归塞琉古王国。公元前3世纪中叶，大夏的塞琉古总督宣布独立，于是便有了大夏王国。塞琉古自然不能坐视，于是派兵讨伐，但不能全胜，只好令其称臣纳贡。大夏王国在公元前2吐纪达到极盛，其版图包括今阿富汗和巴基斯坦，后又进入印度西北部。后来，大夏王国一分为二，一在本土，另一在印度，但不久分裂为众多的小国而归于灭亡。大夏王国从独立到灭亡，不到100年的时间。
匈奴人向西迁徙，打败了月氏，月氏遂分为大、小两支，大月氏被迫西迁，占领原大夏的本土，从此定居下来。公元1世纪中期，月氏中的贵霜部建立起贵霜国家，建立者是丘就却。丘就却的儿子阎膏珍（公元65—75年在位）继位后，南进印度，占领了恒河上游地区。迦腻色迦（公元78年-102年）是贵霜帝国最著名的君主。他在阎膏珍死后的王位之争中登上了贵霜王位。迦腻色迦在位时，西面打败了安息，南面又征服印度，国势达于极盛，帝国版图最为广大。迦腻色迦在位时，贵霜与中国的东汉王朝曾进行过一次战争，时间在公元90年，结果贵霜战败谈和，其后贵霜与东汉保持和平。
贵霜帝国内部也是社会经济发展不平衡，在政治上并非高度中央集权的国家，中央对不同地区的统治方式也不同。公元2世纪，帝国基本上还能保持统一的局面，到了公元3世纪，贵霜帝国分裂为许多小邦，遂归于灭贵霜帝国时期的一件大事，便是佛教的宣扬和发展。迦腻色迦作为外族人入主印度，按婆罗门教来看根本没有他的地位，故他比较信奉宣扬“众生平等”的佛教，此其一；用宗教来缓和社会矛盾，进而调节社会秩序是一条有效的途径，此其二。因为这两个原因，迦腻色迦便崇信佛教，修建经堂，雕刻佛像，召开佛教大会，一时间佛教大盛。贵霜帝国时期，佛教已分为“大乘”和“小乘”两大派，“大乘”和“小乘”有很大的不同，然而可贵的是，迦腻色迦对大、小乘佛教都能兼容并包。后来，“大乘”由北方传入中国，再传人日本和朝鲜；“小乘”从南方传人斯里兰卡，再传入东南亚诸国。
日耳曼人的入侵与罗马的衰亡
屋大维死后，罗马维持了200多年的和平，这在历史上是罕见的。当然其中也有****时期，不过相对而言不占重要位置。公元68年，暴君尼禄被迫自杀，此后罗马政局出现短暂的动荡。公元96年，涅尔瓦为元首，从此开始安教尼王朝，一直持续到192年。安敦尼王朝时期，政局稳定，经济发展，是罗马帝国的“黄金时代”。
从公元2世纪末到3世纪末，罗马爆发全面的危机。奴隶制经济已经走到尽头，政治上也混乱不堪。193年，安敦尼王朝结束，开始塞维鲁王朝，235年，塞维鲁王朝也灭亡了。外部形势也不容乐观，此时“游牧民族大迁徙”已经开始。只耳曼人中的法兰克人、哥特人突破帝国西部边境，进入罗马帝国，东部的萨珊波斯也已经崛起。
混乱的局面直到284年才好转，这一年，戴克里先取得政权。戴克里先进行了一系列改革，在一定程度上稳定了帝国的统治。306年，君士坦丁即位，废除了戴克里先的“四帝共和制”，实行完全的君主****，并且把帝国首都从罗马迁到东方的拜占庭，并改称为君士坦丁堡。
395年，罗马皇帝提奥多西死，帝国由他的两个儿子继承，于是罗马被分为东、西两部，东部也称拜占庭帝国。西部的西罗马帝国，此时正处于“蛮族”入侵的境况下。
410年，西哥特人攻陷罗马；455年，汪达尔人再次攻陷罗马；476年，日耳曼人奥多亚克废黜罗马最后一个皇帝罗慕路斯，西罗马帝国灭亡。
东罗马帝国即拜占庭帝国，又持续了近千年，与西罗马帝国的命运不同。在罗马帝国时代，另一件大事当属基督教的诞生。基督教本是犹太教的一个教派，但它在某些方面超越了犹太教。在思想方面，基督教声称上帝爱所有的人类，而不像犹太教那样，只认为犹太民族是耶和华的“选民”，这无疑扩大了它的群众基础。而且耶稣与耶和华相比，更加友善、慈祥，令人有亲切感。传说中的耶稣诞生在公元元年。基督教经典《新约全书》约成书于公元1世纪到2世纪，以希腊文字写成。基督教诞生时，几乎每个君主都对它采取严厉的打击态度，但君士坦丁改变了对基督教的态度，他在公元313年颁布“米兰敕令”，承认基督教的合法性；323年，君士坦丁又召集了第一次宗教大集结，制定了基督教的正统教义。392年，罗马皇帝提奥多西颁布法令，正式确定基督教为国教。