泰州之学的开创者王艮“良知现成自在”的思想，经王襞、徐樾等人推阐发挥，至罗汝芳，融合易与禅，提出“赤子良心，不学不虑”的宗旨，将良知现成的思想发展到极端。
罗汝芳（1515—1588）字惟德，号近溪，江西南城人。嘉靖二十三年进士，历任太湖知县，刑部主事，宁国、东昌知府，云南副使、参政。因讲学结怨张居正，被劾以“事毕不行，潜住京师”的罪名，勒令致仕。归家后与弟子往来苏浙闽广间讲学，有《近溪子集》传世。
罗汝芳生于儒学之家，少时，由母亲授读儒书。十五岁学举业，遇新城张玑指示道学，奋然以道自任。喜薛瑄《读书录》。十八岁，闭关临田寺，置水与镜于几案之上，对之默坐，使心像水镜一般清明，久之生心火之病，父授以《传习录》，循其中所言，病渐愈。二十六岁，入省城乡试，听缙绅讲会。偶过僧寺，见有榜言能救心火，以为名医，访之，则颜山农讲学寺中。罗汝芳听后甚契其旨，说“此真能救我心火”。自述其不动心的修养方法，颜山农说这是强禁制欲念不起，非体认孟子恻隐之仁。罗汝芳听后如大梦初醒，次日清晨即往纳拜称弟子。以颜山农启蒙之恩，待之如父母。后颜山农以事系狱，罗汝芳尽卖田产脱之出狱。年三十四，闻胡宗正精于易学，往师之，三月尽得其传。年四十六，得重病，病中悟不学不虑、自然天成的赤子良心之旨。自证悟此学后，终生持守。另外，罗汝芳自早年即交游佛子、道士，对其学颇多涉猎。江右王门学者王时槐说他“早岁于释典玄宗，无不探讨，缁流羽客，延纳弗拒”（《明儒学案·江右王门学案三》），可见其源流之杂。
一大道只在此身
罗汝芳的学术以《周易》“生生之谓易”融合《大学》、《中庸》，以生生之仁为宇宙法则，以人为宇宙大道的根本体现，以孝弟慈为此生生法则的具体应用，以浑沉顺适为功夫要领。他自叙其学问根底说：
予自三十登第，六十归山，中间侍养二亲，敦睦九族，入朝而遍友贤良，远仕而躬御魑魅，以至年载多深，经历久远，乃叹孔门《学》、《庸》，全从《周易》“生生”一语化将出来。盖天命不已，方是生而又生；生而又生，方是父母而己身，己身而子，子而又孙，以至曾而且玄也。故父母兄弟子孙，是替天命生生不已显现个肤皮；天命生生不已，是替孝父母、弟兄长、慈子孙通透个骨髓。直竖起来，便成上下今古；横亘将去，便作家国天下。（《近溪子续集》乾编第16页）
在他看来，孔子所谓仁、孟子所谓性善、《中庸》所谓天命之性、《大学》所谓明德亲民，《周易》之“生生不已”就可包括无余。生生之仁统摄宇宙，世间的一切，都是生生之仁的体现。而其中最切近的，莫过于人的生命传衍，而人的赤子状态，最好地体现了这种生生法则。他说：
《中庸》性道，首之天命，故曰“道之大原出于天”。又曰“圣希天”。天则莫之为而为、莫之致而致者也，圣则不思而得、不勉而中者也。故求希圣希天，不寻思自己有甚东西可与他打得对同，不差毫发，却如何希得他？天初生我，只是个赤子；赤子之心，浑然天理。（《近溪子集》射编第6页）
赤子之心，尚未接受人世间物欲的熏染，其心最直接、最完全地体现了宇宙法则，所以“浑然天理”。赤子出胎，便表现出爱恋母亲。这个爱根即是仁，自觉这个爱根，将之贯彻于人伦日用，便是圣人。他说：
天性之知，原不容昧，但能尽心求之，明觉通透，其机自显而无蔽矣。故圣贤之学，本之赤子之心以为根源，又征诸庶人之心以为日用。（《明儒学案》第771页）
人性的内容，就是天之生生之仁；圣贤之学，即以赤子之心为基础。罗汝芳所体认的天地之道，是蓬勃的宇宙生机；在人心中，便是赤子生来本具的爱根。生机爱根本来为一，天与人非割裂为二。此蓬勃生机，既是宇宙法则，也是人心本体，这是赤子之心的第一方面的内容。第二方面，赤子之心不学而能，不虑而知，当下即是，不用假借。因为赤子一任本心，没有成年人那样多的虚假和矫饰，他说：
人初生，则视听言动思浑而为一。人而既长，则视听言动思分而为二。故要存今日既长时的心，须先知原日初生时的心。子观人之初生，目虽能视，而所视只在爹娘哥哥；耳虽能听，而所听只在爹娘哥哥；口虽能啼，手足虽能摸索，而所啼所摸也只在爹娘哥哥。据他认得爹娘哥哥，虽是有个心思，而心思显露，只在耳目视听身口动叫也。于此看心，方见浑然无二之真体，方识纯然至善之天机。（《近溪子集》乐编第10页）
这段话，很能说明罗汝芳的学术宗旨和特点：赤子之心，有无合一。赤子初生，其心直接是天命之性的表现，其耳目视听，只在爱亲敬长，此是“有”；而赤子之爱亲，非由思虑而得，非由积习而能；无功利计度，无外在逼迫；开口即是，不用假借，此是“无”。就是说，赤子良心，表现为一种不学而知、不虑而能、当下即是的本能。这是人心未受染污的原始状态。赤子良心是人追求的最高境界。罗汝芳着重提揭的就是赤子之心浑沦顺适、当下即得、自然平常、出于天成这个方面。天命之性已作为一种内在的包蕴，藏于不学不虑的本能中。人能觉知到的，反而是一片虚明澄湛。罗汝芳说：
赤子孩提，欣欣常是欢笑，盖其时身心犹相凝聚。及少少长成，心思杂乱，便愁苦难当了。……惟是有根器的人，自然会寻转路，憬然有个悟处。方信大道只在此身，此身浑是赤子，赤子浑解知能，知能本非学虑。至是精神自是体贴，方寸顿觉虚明，天心道脉，信为洁净精微也已。（《近溪子集》乐编第3页）
到赤子状态，精神凝聚，方寸虚明，“有”隐而“无”显。只见其不思而动，不虑而能，不用安排，自然合于事物的律则。罗汝芳常借童子捧茶一类行为来说明赤子之心的自然天成，指示修养应达到的境界：问：“吾侪或言观心，或言行己，或言博学，或言守静，先生皆未见许，然则谁人方可以言道耶？”曰：“此捧茶童子却是道也。”众皆默然。有顷，一友率尔曰：“岂童子亦能戒慎恐惧耶？”罗子曰：“茶房到此，几层厅事？”对曰：“三层。”曰：“童子过许多门限阶级，不曾打破一个茶瓯。”其友省悟曰：“如此童子果知戒惧，只是日用不知。”罗子难之曰：“他若不是知，如何会捧茶？捧茶又会戒惧？”其友语塞。徐为之解曰：“知有二样。童子日用捧茶是一个知，此则不虑而知，其知属之天也。觉得是知能捧茶，又是一个知，此则以虑而知，其知属之人也。天之知是顺而出之，人之知却是返而求之。……人能以觉悟之窍而妙合不虑之良，使浑然为一而纯然无间，方是睿以通微，神明不测也。”（《近溪子集》乐编第12页）
这是说，童子的不虑而知是天然，觉知这种不虑而知然后以修养功夫求与它相应，这是人为。人为应以天然为效法。童子捧茶，穿厅过堂，进退升降，安稳妥帖，不用思虑安排。修养功夫就在于达到这种自然天成，不用安排。罗汝芳与门人的另一段问答说明了这一点：问：“因戒慎恐惧，不免为吾心宁静之累。”罗子曰：“戒慎恐惧姑置之，今且请言子心之宁静作何状。”其友漫应以“天命本然，原是太虚无物”。罗子谓：“此说汝原来事，与今时心体不切。”诸士子沉默半晌，适郡邑命执事供茶，循序周旋，略无差僭。罗子目以告生曰：“谛观群胥此际供事，心则宁静否？”诸士忻然起曰：“群胥进退恭肃，内固不出，而外亦不入，虽欲不谓其心宁静，不可得也。”曰：“如是，宁静正与戒慎相合，而又何相妨耶？”曰：“戒慎恐惧相似。用功之意，或不应如是现成也。”曰：“诸生可言适才童冠歌诗之时与胥吏进茶之时，全不戒慎耶？其戒慎又全不用功耶？盖说做工夫，是指道体之精详处；说个道体，是指功夫之贯彻处。”（《明儒学案》第784页）
执事供茶之自然天成，是宁静，内即包含戒惧，不过戒惧已转化为当下之自然合律则，道体之精微表现为功夫之现成。罗汝芳将王阳明敬畏与洒落的理论进行了改造，大大突出了洒落一面，洒落即自然。在出自本体的自然中，一切都是恰当的，宁静、戒惧、中和、精一皆包含在当下即是中。
二顺适当下
罗汝芳既以赤子良心、不学不虑为宗旨，则他的功夫便是顺适当下。他认为，人心思虑憧憧，不是对已有事件的追忆，就是对未来境况的逆臆，这样就堕入孟子所谓“忘”、“助”，他提出顺适当下的功夫途径。《近溪语录》载：
一友执持恳切，久觉过苦，求一脱洒功夫。曰：“汝且莫求工夫，同在讲会，随时卧起，再作商量。”旬日，其友跃然喜曰：“近觉中心生意勃勃，虽未用力而明白洞达，自可爱乐。”曰：“汝信得当下即是工夫否？”曰：“亦能信得。不知何如乃可不忘失？”曰：“忘原与助对。汝欲不忘，即必有忘时。不追心之既往，不逆心之将来，任他宽洪活泼，涵蓄熏陶。真是水流物生，任天机之自然而充之，至于恒久不息而无难矣。”（《近溪子集》数编第35页）
随众起坐，忘怀一切，外在的戒律和束缚已渐渐消除，能感觉到的只是勃勃生意，这生意就是本体之心。此当下显现的本体之心，天机活泼。只顺适当下，不作别求，即与赤子良心为一。在罗汝芳看来，赤子良心本是《大学》所谓“明德”，它是有无合一的。越能虚则越灵；顺适当下，就是求一最大限度的虚，从而得一最大限度的灵。《近溪语录》载：问：“‘知得良知却是谁？’今欲知良知，从何下手？”罗子曰：“明德者虚灵不昧。虚灵虽是一言，却有二义。今若说良知是个灵的，便苦苦地去求它精明。殊不知要它精，则愈不精；要它明，则愈不明。岂惟不得精明，且反致座下昏睡沉沉，更支持不过了。若肯反转头来，将一切都且放下，到得坦坦荡荡，更无戚戚之怀，也无憧憧之扰，此却是从虚上用功了。世岂有其体既虚而其用不灵者哉？”（《近溪子集》御编第10页）
求良知精明，便是有意去做功夫，有意便不能一切放下；不能一切放下，本心便不能顺畅流行。所以罗汝芳主张：“一切醒转，更不去此等去处计较寻觅，却得本心浑沦，只不合分别，便自无间断，真是坦坦荡荡而悠然顺适也。”（《明儒学案》第770页）顺适当下，即得本性流行，有物横于心中，则反为心障。他概括他顺适当下的功夫说：若果然有大襟期，有大力气，有大识见，就此安心乐意而居天下之广居，明目张胆而行天下之达道。工夫难得凑泊，即以不屑凑泊为工夫；胸次茫无畔岸，便以不依畔岸为胸次。解缆放船，顺风张棹，则巨浸汪洋，纵横任我，岂不一大快事也哉！（《近溪子集》乐编第40页）
认取当下，浑沦顺适，就是孟子所谓“居天下之广居，行天下之达道”。觉功夫难做，就以不做功夫为功夫；无特定的目标，无预期的希望，也无准则、规范、格式，只顺适当下，纵横自在。
王阳明之学到王龙溪这里进入一种高朗放任的路径，泰州之学至罗汝芳进入更加主体化的境界。王艮的“百姓日用即道”，此道还有律则、规范等外在强制性内容，不过这种内容与百姓日常生活所呈现的节奏与规律是一致的。而“庄敬”、“持养”、“变化气质”等以人从天的概念还常见于王艮语录中。罗汝芳与之不同，他把王艮从王阳明那里接过来的良知现成、当下即是的一面大大推进了一步。他的宇宙本体是生意、生机等涌动着蓬勃生命意味的东西。他的人心本体是赤子良心，功夫是顺适当下。道的外在律则、节奏、规范等意思在他这里褪色了。庄敬持养等把捉自己的涵养功夫被融释在浑沦顺适、不学不虑的修养形式中，直觉的东西所占的位置大大上升。事上磨炼、扩充推致等等渐修功夫处在极次要的地位。所以黄宗羲说罗汝芳“真得祖师禅之精者”。
三天明与光景
罗汝芳既以认取当下、浑沦顺适为功夫路径，则在在现成，无粘无滞，体验或追求某种特定的心理状态是多余的。在他这里，道德修养是自然的，不是预期的；是不知其进而自无不进的，不是汲汲然常提不放的。不用思索安排，当下呈现的心之本体，叫“天明”。强力把捉自己，通过涵养功夫体验、观照到的心中景况，他称为“光景”。如陈献章“静中养出端倪”，所谓“端倪”，就是光景。体验、观照到此种光景，以为是修养所得而欣喜留恋、执持不放，是对顺适当下的妨碍。《近溪语录》记：
一友用功，每坐便闭目观心，罗子问之曰：“君今相对，见得心中何如？”曰：“炯炯然也。但常恐不能保守，奈何？”曰：“且莫论保守，只恐或未是耳。”曰：“此处更无虚假，安得不是？且大家俱在此坐，而心中炯炯，至此未之有改也。”罗子谓：“天性之知，原不容昧，但能尽心求之，明觉通透，其机自显而无蔽矣。若坐下心中炯炯，却赤子原未带来，而与大众亦不一般也。须知炯炯浑非天性，而出自人为。今日天人之分，便是将来鬼神之关也。今在生前能以天明为明，则言动条畅，意气舒展，比至殁身，不为神者无几。若今不以天明为明，只沉滞襟膈，留恋景光，幽阴既久，殁不为鬼者亦无几矣。（《近溪子续集》坤编第28页）