王龙溪也反对聂豹所提倡的闭关静坐。聂豹认为，必养成无欲之体，方有发用之宜。而王龙溪则认为，这样做不仅放弃了当下功夫，而且易养成喜静厌动之弊。他反复申明：“仁义之心本来完具，感触神应，不学而能也。若谓良知由修而后全，挠其体也。”（《抚州拟岘台会语》，《王龙溪先生全集》卷一）对江右学派另一代表人物罗洪先所认为的“世间没有现成良知，非万死功夫，必不能得”，王龙溪也指出，此见解针砭附和虚见之辈，不为无益，但若以为现在良知有亏缺，必待功夫修证而后全，亦不免矫枉过正之弊。
王龙溪与江右诸人的辩论，不同于与钱德洪的辩论。王钱之辩是先天正心和后天诚意的辩论，他们以共同承认良知先天本来完足为前提，不过钱德洪认为先天本正之心（良知）不能不混杂于后天所起私意，从意上为善去恶，才是功夫正路。而王龙溪与聂豹的辩论，在于对先天的不同理解，王龙溪认为先天本正，着不得功夫，功夫在后天保任先天上。而江右学派认为先天之心只有经过归寂主静才可以保持未发之中，才能应感无方，才能发而中节。如果把王龙溪看做狂之一路，江右诸人、钱德洪看做狷之一路，江右之狷者与浙中之狷者并不同。
王龙溪以先天本正之心为着眼点，以为性体时时流行，本心当下完足，顺此而发的意念，出自本心，自然与性体相应。而因私意生发的转念，则有将迎意必，与性体不相应。他说：
念有二义：今心为念，是为现在心，所谓正念也；二心为念，是为将迎心，所谓邪念也。心为现在之心，则念为现在之念，知为现在之知，而物为现在之物。致知格物者，克念之功也。现在则无将迎而一也。（《念堂说》，《王龙溪先生全集》卷十七）
这里所谓当下心、现在心，即“乍见孺子入井怵惕，未尝有三念之杂，乃不动于欲之真心，所谓良知也”（《松原晤语寿念庵罗丈》，《王龙溪先生全集》卷十四）。
王龙溪这一点得自孟子的四端说，也有得于王阳明的“开口即得本心，更无假借凑泊”。“转念”、“三念之杂”即孟子所斥的纳交邀誉之心。王龙溪注重当下心、现在心，目的在排斥后天所起之意。在他看来，后天所起之意虽不必皆恶，但人之欲根未泯，意必固我之私时时欲杂入先天性体，注重当下心，就是保任良知勿使私意杂入，他说：
才着意处，便是固必之私，便是“有所”，便不是真性流行。真性流行，始见天则。（《书见罗卷兼赠思默》，《王龙溪先生全集》卷十六）日逐感应，只默默理会当下一念，凝然洒然，无起无不起。时时觌面相呈，时时全体放下，一切称讥逆顺不入于心。……直心以动，自见天则。（《万履庵漫语》，《王龙溪先生全集》卷十六）
王龙溪的认取当下是有无合一的。凝然者，良知呈现，是有；洒然者，良知自然流行，不泥于迹，是无，故无起无不起。觌面相逢，是有；全体放下，是无。有无合一，良知既流行，又翕聚，既主宰形下所起之意，又退藏于先天本无之体。时时呈现，时时退藏，不着于有，也不泥于无。此即王龙溪所谓最上乘功夫。王龙溪的认取现在心念，就是他所谓学，所谓教，所谓格致诚正。他尝说：
千古圣学，只从一念灵明识取，只此便是入圣真脉路。当下保此一念灵明，便是学。以此触发感通，便是教。随时不昧此一念灵明，为格物。不欺此一念灵明，谓之诚意。一念廓然，无有一毫固必之私，谓之正心。此是简易直接根源。（《水西别言》，《王龙溪先生全集》卷十六）
此一念灵明，非佛家所谓“识性”，而是王阳明所谓良知，所谓“吾心天理之虚灵明觉处”，因形上之性流入形下之心，为心所觉，故亦称灵明。认取当下，保任此良知充塞流行，便是学问功夫之全部。此亦王阳明“致良知”之意。不过王阳明的致良知是知行合一的，重在实事上推致良知，而王龙溪的致良知，则主要言良知本体流行，流行所至，随处充满，比阳明的修养功夫笼统而虚浮。
王龙溪的认取当下具足之念，有得于禅宗的“直心是道场”。南宗禅，特别是临济禅，宗风凌厉，主张触机即发，一切皆从灵明天真中自然流出，反对拟议思量，认为只有直心，才能一超直入佛地，直接与瞬间所悟者为一，外在形迹上无有任何粘缚执著。王龙溪的认取当下，有取于此。但如上述，禅宗之直心，重在不起念，其念不起处，只余真空。而王龙溪之直心，在于不起念，而念不起处，真性良知流行。王龙溪说自己的功夫是“无中生有”：其一念认取者，是“有”；其“不拟议”，屏去后天所起之意杂入先天性体，是无。故王龙溪又有天根月窟之说：“良知觉悟处谓之天根，良知翕聚处谓之月窟。”（《答楚侗耿子问》，《王龙溪先生全集》卷四）就是说，良知先天性体为形下之心所觉，是为天根；良知未为形下心所觉，保持形上性体之本原状态，是谓月窟。当下一念，即天根做主；而私意之起，月窟则为鬼窟矣。此即王龙溪所说“吾人心中一点灵明，便是真种子，原是生生不息之机。全体精神只是保护得，非能以其精神助益之也”（《留都会纪》，《王龙溪先生全集》卷四）。
王龙溪主张认取当下一念，直悟自己真性情，他要把世间种种凡心习态统统斩断，以自己的良知真我为主宰，独往独来。他在天泉证道与钱德洪争论时，就曾提出：“学须自证自悟，不从人脚跟转。若执着师门权法以为定本，未免滞于言诠，非善学也。”（《天泉证道记》，《王龙溪先生全集》卷一）他崇奉王阳明的狂者胸次，痛恨世人乡愿习气。他认为当世以世风论，是千百年随俗习非；以人论，大半是倚人门户，看人口眼。他提倡一种“超世情汉子”，“将一种阿世心肠洗涤干净”，良知灵根才不为梏亡，真性才能常显。他常给弟子讲阳明一生的转变：龙场以前，称之者十之九；升任南京鸿胪寺卿以前，称之者十之五，议之者十之五；此后，议之者十之九。这种转变，正好说明阳明逐渐将包藏掩饰之心抛却，真性情愈益袒露。王龙溪赞扬这种精神，他说：“就论立言，亦须一一从圆明窍中流出，盖天盖地，始是大丈夫所为。傍人门户，比量揣拟，皆小技也。”（《曾舜徵别言》，《王龙溪先生全集》卷十六
）亦即以自己良知中流出的真性情做主宰，直心而往。
对此“径任良知，放手行去”的做法，阳明的另一些弟子如浙中之季本、黄绾，江右之聂豹、罗洪先等深不以为然。罗洪先就曾说：“不管是非好丑，颠倒做去，究竟成一无忌惮小人耳。”（《罗念庵集》卷三）他并且指出王龙溪与王阳明言良知的不同处：
良知二字，乃阳明先生一生经验而后得之，使发于心者，一与所知不应，即非其本旨矣。当时迁就初学，令易入，不免指现在发用以为左券。至于自得，固未可以草草谬承。而因仍其说者，类借口实，使人猖狂自恣，则失之又远。（《罗念庵集》卷三）
罗洪先的批评，揭出了王阳明与王龙溪的不同，也提出了天赋良知与后天经验的关系问题。王龙溪以人人本有、不学不虑的良知为出发点，他的功夫，是保任此先天良知性体流行。这样的保任虽也用去恶功夫，但比之先天，作用要小得多。王龙溪是占据先天要津，以此为主体而排遣、消释后天意念。先天本正之心流行，则后天所起之意如洪炉点雪，触之即化。而听任善恶自由生起，尔后良知为之抉择克治，则恶将如洪水猛兽，不胜消弭之难。故先天在王龙溪之学中占绝对压倒的地位。王龙溪极看重先天而极少谈后天。虽也有“从人事练习而得”之类的话，但在他的文集中，只是极少数。王阳明则不然，他在经过龙场的“居夷处困，动心忍性”及后来的擒宸濠、处忠泰之变，平定闽赣和两广的农民暴动等大规模实践活动之后，先天良知已和后天经验融和起来，长期的意志磨炼、理性能力凝聚为一，并与感情体验
连在一起。良知作为主体的能力已经是道德理性和知识理性的结合体，已经是磨砺一生的有力工具了。黑格尔曾经说过，同是一句谚语，从一个天真烂漫的孩童和一个饱经世故的老人口里说出来，其内涵大不一样。良知二字是王阳明一生经验所得，他教给门弟子时，虽也谆谆告诫，令体会其中包含的他一生的精神命脉。但门弟子往往单提“致良知”三字宗旨，而忘其蹈险出幽的经历。刘宗周就曾说王阳明：“特其急于明道，往往将向上一机，轻于指点，启后学躐等之弊有之。”（《明儒学案·师说》）王龙溪虽为王阳明的入室弟子，对阳明一生苦心知之甚深，但因未身历其境，故无切肤之感。加之资性所近，好禅悟而略笃实功夫，所以对阳明宗旨，片面地发展了其中的一个方面：良知本有，先天本正。对其后天诚意、知行合一、省察克治等诸多内容，都略去不讲。所以，同是讲良知，王阳明是自证自得，王龙溪是承领师旨。这种承领因为没有后天功夫，故只能靠悟：悟本体即功夫。
黄宗羲曾说：“阳明亡后，学者承袭口吻，浸失其真，以揣摩为妙悟，恣纵为乐地，****为仁体，因循为自然，混同为归一。”（《明儒学案》第438页）这主要是指先天正心派。阳明死后，门弟子大致循着两条功夫进路：一条是龙场之后的“视听言动大率以收敛为主”，另一条是居越以后的“开口即得本心，更无假借凑泊”。后者正自王龙溪始。龙溪以现成良知性体为本体，以万缘放下，意念不起，保任此良知流行为功夫。这里就包含着一种可能：私意杂入而犹以为良知流行。钱德洪就曾指出：
良知不由学虑而能，天然自有之知也。今游先生之门者，皆曰良知无事学虑，任其意智而为之，其知已入不良，莫之觉矣，犹可谓之良知乎？所谓致知者，推极本然之知，功至密也。今游先生之门者，乃云只依良知，无非至道，而致之之功，全不言及。至有纵情恣肆，尚自信为良知者。立教本旨，果如是乎？（《语录》，《徐爱钱德洪董澐集》第122页）