楼观台最早是周朝尹喜盖的草楼，从草楼到天下“第一观”的缘起与著名的道教人物尹喜、老子关系密切。尹喜“字公文，天水人也。母鲁氏，梦天降电流绕其身，而后真人（指尹喜）生焉”，“少好《坟》、《索》、《素》、《易》之书，喜天文秘纬”，可见其神仙之志。尹喜四处游历，“涉山览水，于雍州终南山盩厔县神就乡闻仙里中结草为楼，精思至道”（以上诸引文见《道藏》第19册第543页。），并“号此宅为楼观焉”（《云笈七籤》，《道藏》第22册第707页。）。从尹喜的生平喜好和志向来看，这个结草为楼的“观”，并不仅仅是个生活起居的场所，而是一个功能与早期的“观”相仿的处所，具有观望和迎候神仙的作用。正是因为尹喜经常在这里观云望气，“昭王二十五年癸丑，瞻见东方紫气西迈，知有圣人当过京邑，乃求出为涵谷关令……以俟天真入境”。及至老君到达，“遂辞疾退官以其年十二月邀老君至终南本第斋戒问道，复请著书……老君乃述道德五千言以授之”（《云笈七籤》，《道藏》第22册第707页。）。可见，楼观不仅是尹喜观云望气的地方，也是尹喜问道和老子著书立说的地方。当然，道书在刻画尹喜和老子的形象上存在一定程度的夸张和神化，但据学者考证，老子晚年去周入秦、会见尹喜、应其请而著书，《庄子》、《史记》等书均有记载，其真实性不容否定（参见王士伟《楼观道源流考》，陕西人民出版社，1993年。）。正因为有这样一个历史史实，老子、关尹和楼观的故事，在后来道教发展过程中迅速流传并被各种道书引用，楼观理所当然地成为道教的发祥地并赢得“天下第一观”的美誉。自此楼观台建庙无数。《云笈七籤》引《楼观仙师传》及《楼观本记》云：“穆王乃钦尚遗尘焉，建祠修观，召幽逸之人置为道士，自尔相承于今……始皇建庙于楼南，汉武帝立宫于观北。”（《道藏》第22册第707页。）楼观台从周穆王时期就开始建观显然不可信，但秦汉以后的君主皆深信神仙之说，醉心于求仙得长生不死之方，建宫立观、召致方士正是他们求仙的主要手段之一，再加上楼观的神奇传说，因此在楼观建立迎奉神仙的“宫”或“庙”是完全有可能的。这正是原始道教时期的宫观形态。惜史料缺乏，不能详述。
二、道教改革时期的楼观道
经过战国秦汉时期的长期酝酿，以楼观台为中心，终于在魏晋南北朝时期形成了道教的一大宗派——楼观派。楼观派形成于道教的改革时期，其时地区性的道教支派纷纷出现：南方陆修静将五斗米道改革为天师道，与此同时，北方寇谦之也将北迁的五斗米道改造为北天师道。不同地区的改革使南北道教差异加大，支派性质逐渐明显，这对楼观道的独树一帜、自为一宗有最直接的影响。楼观道的创始人不详，三位可能的人物为尹喜、其从弟尹轨以及尹轨的弟子梁谌，由于史料缺乏均不能断言（卿希泰主编《中国道教史》第一卷，四川人民出版社，1996年，第430-433页。）。从现存资料看，从西晋至东晋，记载楼观道士的书籍很少，在社会上的影响也比较小，表明那个时期楼观道还没有形成一个有一定特征和一定凝聚力的教团。成形的、对社会产生较大影响的教团的出现，大略始于北魏太武帝拓跋焘统治时期。当时道教传播广泛，“徒侣盛集”（《终南山说经台历代真仙碑记》，《道藏》第19册第546页。），吸引了许多包括皇帝在内的信众。有楼观道士尹通，师事马俭法师于楼观，其后道术精进，“太武好道，钦闻其名，常遣使致香烛，俾之建斋行道。自是四方请谒不绝”（《历世真仙体道通鉴》，《道藏》第5册第271页。）。又有尹通之侄尹法兴、道士牛文侯、王道义等人继踵而来，共居楼观，道士增至四十余名，使楼观规模极一时之盛，仙风广被北方。与此同时，道教大力修建宫观。自从楼观台美名传播之后，历代都有宫观在此修建。到北魏孝文帝重新修建楼观台时，拆除所有旧殿，仅留秦始皇时期修建的老子殿，因其殿堂宏伟，故与新修的楼观庙宇并存。新的楼观庙宇为道士王道义所修，他“将门弟子六七人来居……修观宇，兴土木，工丁匠就役，日常百数……楼殿坛宇，一皆鼎新”（同上，第272页。）。又“令门人购集真经万余卷”（同上。），珍藏观中，为楼观台的宫观成为道教神学研究中心奠定了基础。
三、道教成熟时期的神学中心及御用道观
楼观台的辉煌和鼎盛时期出现在北周、隋及唐初。尤其是北周时期的楼观台，宫观众多、高道云集，一时成为道教教理教义的神学研究中心。北周皇帝为抑制佛教势力恶性膨胀给朝廷带来的经济压力和解决佛道之争，“建德三年，岁在甲子，五月十七日，初断佛、道两教，沙门、道士并令还俗。三宝福财，散给臣下，寺观塔庙，赐给王公”（《广弘明集》卷八。）。佛道二教同时被废除。但实际上，北周武帝沙汰二教的真实用意并非在废除道教，因为在此之前，武帝曾多次与道士卫元嵩、严达等交谈，接受了“主（道教）优而客（佛教）劣”（《历世真仙体道通鉴》，《道藏》第5册第274页。）的观点，因迫于压力，才不得不将二教同废。但是很快，在沙汰二教的同年六月即下令立“通道观”，选著名道士、僧人120人到通道观研究《老》、《庄》、《周易》。
“通道观”的具体地址，实为楼观台。《终南山说经台历代真仙碑记》中说北周武帝沙汰佛道二教后，“特命于田谷旧隐建通道观，并选高道九人以居之，故世号田谷十老”（《终南山说经台历代真仙碑记》，《道藏》第19册第547页。），所谓“田谷旧隐”，即是指严达旧日居住的楼观。《历世真仙体通通鉴·严达传》也说武帝在沙汰佛道后，出于对严达的尊敬，“特为法师达建通道观于田谷之左，复选楼观之士十人”（《历世真仙体道通鉴》，《道藏》第5册第275页。）居于其中。《关中胜迹图志·楼观志》载“田谷在盩厔县东南三十五里闻仙谷之东”，与楼观台的地址一样。今日田谷仍存“十老洞”的遗址，可见通道观实际就是楼观台。
“通道观”在很大程度上是道教尤其是楼观道的学术研究机构。虽然武帝建立通道观表面意图是保存儒、释、道三家，但实质上主要是一个道教的宫观。首先，宫观的主持为楼观道道士严达和王延；其次，通道观的构成人员虽然也有儒释中人，但是主要成员却是道士。唐释道宣在《广弘明集》中的“叙周武帝更兴道法事”及“叙任道林辩佛道事”两条中，认为北周武帝设置的通道观，“所学者唯是老、庄，好设虚谈”，“并选李门人有名当世者……为通道观学士”。“李门人”，即奉李耳学说之道士。可见，通道观为道士提供了一个集体研讨道教的场所，不仅是宗教活动中心，也是学术活动中心。正是在通道观，武帝“令延校《三洞经录》，藏于观内。延作《三洞珠囊》七卷，凡经传疏论八千三十卷，奏贮于通道观”（《云笈七籤》，《道藏》第22册第602页。）。王延对中国道教和楼观道作的最大的贡献，就是校定道书，正是通道观这样的宫观学术机构，使王延得以进行将道书汇编成藏的最早的尝试。虽然《三洞珠囊》今已不存，但它对唐、宋、元、明汇编的《道藏》必然产生过重大影响。
隋代，“隋文帝开皇初，严达重修楼观宫宇，度道士满一百二十员”（《仙苑编珠》，《道藏》第11册第41页。），朝野宗奉。唐代的楼观台和楼观道都到了鼎盛时期。因唐代统治者宗奉李耳，而楼观道又以尊奉老子为主要特色，故得到了统治者的空前的支持和扶植。武德初，敕修楼观宫宇，并赐田土十亩以充基业；又令改楼观为宗圣观，以原楼观主持道士岐晖为观主。武德七年十月，帝诣楼观，祀老子（参见《混元圣纪》，《道藏》第17册第855-856页。）。楼观就此成为李唐祭祀老子的专门道观，从而确立了它在道教诸宫观中的特殊地位。但从安史之乱及至五代两宋，楼观高道乏人，著述罕有，宫观失修，道众无多，楼观道渐趋衰落，楼观台亦逐渐被冷落。
四、元、明、清的全真丛林
金元之际，全真道在楼观东侧迅速兴起，全真道的改革给道教的发展注入了活力，同时全真道受到金元政府的重视，在关陇和北方广泛流传。当此之际，处于衰落中的楼观道迅速改奉全真道，历经元、明、清三代以迄于今，楼观一直信奉全真道，并成为全真道在北方的著名十方丛林之一。据李鼎撰《大元重修古楼观宗圣宫记》载：同尘奉命后，着手重建楼观，历时七年，从丙申“逮于壬寅，稍克就绪。建殿三：曰金阙寥阳，曰文始，曰玄门列祖。为楼三：曰紫云衍庆，曰景阳，曰宝章。为堂二：曰真宫，曰斋心。宾有馆，众有寮，焚诵有室，山门、方丈、厨库、蔬圃、水轮至于下院别业，以次而具。丹垩藻绘，赫然一新”。
改奉全真道的楼观，除了保持其著书立说研究教理的传统外，还全部沿用了全真宫观的管理制度。首先，楼观从早期的宫观制度过渡到出家、丛林制度。早期的楼观兴盛于北朝，一开始就是一个宫观型道派，享有朝廷“赐田”和“免税地”，拥有大量的“庙户”和“洒扫户”为观中土地提供劳役，有较大的宫观建筑群，因此道士团体稳定。而且楼观派虽然没有严格的道士出家制度，但是道士却不带家室，居住宫观，师徒共处，道友相伴。这在很多方面已经与全真的出家制度相仿，故很快能从早期的宫观制度转型到出家制度上。第二，实行道守选贤制度。据元明清的楼观碑石记载，后期楼观的道首先后有方丈、监院、住持等名称。其下又设大小执事，分别管理宫观大小具体事务一如全真道观。第三，清规严格。楼观与全真清规相似，在本书第三章中有专门论述，此略。
现在的楼观台经修复，有老子殿、太白殿、四子殿、灵官殿、迎仙门、说经台、救苦殿、斗姆殿，另外还有许多珍贵的碑刻如唐陕西盩厔县楼观台正书《道德经碑》、元高古篆《古老子》碑、元朱象先撰书《楼观先师传》碑等，是了解楼观和道教历史的鲜活资料。