豆丁：12岁，从最初开始探险，他越陷越深，外星人、元素至尊皇、黑雀，有很多未知的谜题需要他揭开，还有很多未知的事情需要他经历。当他得知自己拥有天界皇族血统，便毅然决然地找寻着自己所谓的命运。
田田：11岁，拥有超越常人的头脑，是豆丁的左膀右臂、知心朋友，超越常人的技能使他在同龄人中脱颖而出，是团队中权威的科技人员。“你无法想象他能做出什么，只有神才知道他脑袋里的无穷知识是从哪来的。”这是豆丁对他的评价。
天禄：13岁，豆丁最好的哥们，力气很大，做事有些冲动。“朋友、老师、孩子，他都是，他教会我很多东西，但他有时候也很脆弱。”豆丁是这样评价他的。
明力：12岁，团队中人缘最好的孩子，与豆丁一起探险，一起经历了许多事，但在与元素至尊皇最后的大战中，明力不幸逝去，后来被黑雀找到了尸体，经过秘密改造，成为了黑雀的傀儡。
童童：7岁，团队中年龄最小的孩子，但他异于常人的能力，使他赢得了团队中其他人的认可，不断经历事件，使本应该在小学快乐读书的他踏上了一条责任重大的道路。
丽丽：11岁，莉莉的孪生姐姐。聪明、勇敢，是她的代名词，和她的妹妹不同的是，她的性格更加火爆，有着侠义心肠。
莉莉：11岁，丽丽的孪生妹妹，有些羞涩的她，面对困难却毫不退缩，展现出来的勇敢得到了整个团队的认可。
元素至尊皇：未知生物体，拥有无穷的元素力量，与豆丁是“老冤家”，在与豆丁的最后之战中，生命之核遭到了破坏。
黑雀：远古组织“黑雀帮”的首领，阴险狡诈，与豆丁一直作对。后通过秘密试验，改造了豆丁的朋友明力的尸体，使其成为了自己的傀儡。