吕后统治时期，大封诸吕为王、侯。吕后死，刘氏诸王与西汉大臣合力消灭了诸吕的势力，迎立代王刘恒为帝，是为文帝。文帝时期同姓王的势力更加发展。贾谊在《治安策》中认为当时形势是中央弱而王国强，像肿病患者一样，肢体和指头不能屈伸。他说，天子的近属有的并无封地以为藩屏，而天子的疏属有的却拥有足以逼迫天子的实力。他认为，要使天下治安，最好的办法莫过于“众建诸侯而少其力”，诸侯国小力弱，不易产生邪心，天子也便于控制。这样，天子治理天下，就能够指挥如意，像身之使臂，臂之使指。贾谊的建议，在当时没有被采纳，但是贾谊死后四年，即文帝十六年（前164），文帝分齐国之地为六国，分淮南国之地为三国，实际上就是贾谊“众建诸侯”之议的实现。
继贾谊之后，晁错屡次向文帝建议削夺诸王的封土。景帝时，吴国跋扈，晁错又上《削藩策》。他说诸王“削之亦反，不削亦反。削之，其反亟，祸小不削之，其反迟，祸大”。景帝三年，用晁错之策，削赵王常山郡，削胶西王六县，以次削夺，将及吴国。景帝三年（前154）吴王濞就联络楚、赵、胶西、胶东、淄川、济南等六国，发动了波及整个东方地区的叛乱，史称“七国之乱”。
七国之乱，是地方割据和中央集权之间矛盾的爆发。叛乱初起，汉景帝刘启诛晁错以谢吴王，但吴王并不息兵。由于梁国的坚守和汉将周亚夫所率汉军的进击，叛乱在三个月内就被平定了。七国之乱平定以后，景帝巩固削藩成果，损黜王国官制及其职权，降低诸侯王权力，规定诸侯王不再治民。从此诸侯王强大难制的局面大为缓和，中央集权走向巩固，国家统一显著加强了。
对匈奴的和亲和对南越的安抚
秦汉之际，匈奴越过河套，向南进入蒙恬所取“河南地”。汉初，与匈奴大体上相持于今兰州、固原、横山、榆林、托克托一线的边塞。
汉高祖消灭异姓诸王的过程中，其封国邻接匈奴的诸王有的投降匈奴，有的勾结匈奴内侵。高祖于七年（前200）进击投降匈奴的韩王信时，曾被匈奴围困在白登（今山西大同东北）。以后，匈奴常常寇边，掳掠人畜。娄敬向汉高祖建议与匈奴结“和亲”，劝高祖以嫡长公主嫁给匈奴冒顿单于，厚备奁资，每年馈赠絮缯酒食等礼物，以缓和匈奴的侵扰。娄敬说，冒顿单于在世，是汉家的女婿死后儿子做单于，是汉家的外孙，外孙自然不敢与外祖分庭抗礼。高祖用娄敬之议，取“家人子”为公主，与匈奴结和亲，并开放汉与匈奴之间的关市。
文景时期，继续与匈奴和亲，厚予馈赠，但是匈奴仍然不断侵犯边境，每次入塞，都要抢走人畜，毁坏庄稼。文帝十四年（前166）匈奴南下，游骑迫近长安。为了抵抗匈奴的侵扰，文帝用晁错之议，募民迁徙塞下，垦田筑城，加强边防。晁错所倡入粟边塞者得以拜爵的办法，正是在匈奴威胁严重的时候提出来的。
南越之地本是秦朝的郡县，越、汉杂居。秦末，秦龙川令赵佗行南海尉事，占据岭南，绝道聚兵自守，自立为南越王。赵佗依靠汉越地主贵族，采用秦和汉初的政治制度，进行统治。他治理南越很有条理，秦时由中原谪徙岭南的居民，在战乱中得以少受损害，而越人各部彼此攻击的习俗，也大有改变，在一定的时期内起了保境安民的作用。
高帝十一年（前196），派陆贾出使南越，册封赵佗为南越王，剖符通使，使他“和集百越”。赵佗接受了汉朝封号，愿为藩辅。吕后统治时期，严边防之禁，不许把铜、铁、农具和母畜运往南越。赵佗反对这项政策，一度自称南越武帝，与汉朝皇帝相抗衡。他还进攻长沙国，控制闽越、西瓯，使南越成为“东西万余里”的大国。吕后派周灶率军出征南越，军未逾岭而罢。汉初汉军使用过的两幅帛制长沙国南部地区地图，在长沙马王堆汉墓出土。这是中国现存最早的地图。
文帝为了“休养生息”，尽量避免对南越用兵。他按照赵佗的要求，罢省边界戍军，并为赵佗修治真定（今河北正定东南）祖坟，给赵佗在故乡的兄弟以官职和赏赐。在这种情形下，陆贾再次出使南越，赵佗答应取消帝号，恢复藩属关系。
闽越贵族无诸和摇，率部众参加过反秦起义，以后又助汉灭楚。汉初，无诸受封为闽越王，都东冶（今福建福州）接受封为东海王（又称东瓯王），都东瓯（今浙江温州）。东瓯王、闽越王都参与了七国之乱，但景帝对他们没有追究。
汉武帝时期统一的巩固和专制主义中央集权制度的加强
汉武帝刘彻统治的五十余年（前140～前87），是西汉王朝的鼎盛时期，也是封建制度下中华民族的一个蓬勃发展时期。在经济繁荣、府库充溢的基础上，汉武帝在政治、经济、军事等方面采取了一些措施，改革了一些制度，力图加强专制主义中央集权，以适应统一国家的需要。
进一步削弱王国势力 汉武帝时期，诸侯王虽然不像以前那样强大难制，但是有的王国仍然连城数十，地方千里，威胁着西汉中央政权。元朔二年（前127），汉武帝采纳主父偃的建议，颁布“推恩令”：诸侯王除了由嫡长子继承王位以外，可以推“私恩”把王国土地的一部分分给子弟为列侯，由皇帝制定这些侯国的名号。按照汉制，侯国隶属于郡，地位与县相当。因此王国析为侯国，就是王国的缩小和朝廷直辖土地的扩大。推恩诏下后，王国纷请分邑子弟，于是诸侯王的支庶多得以受封为列侯，西汉王朝不用黜陟的办法而使王国的辖地缩小。武帝以后，每一王国辖地不过数县，其地位相当于郡。这样，诸侯王强大难制的问题，就进一步解决了。
诸侯王问题解决后，全国还有列侯百余。汉制每年八月，举行饮酎大典，诸侯王和列侯献“酎金”助祭。元鼎五年（前112），武帝以列侯酎金斤两成色不足为名，削夺一百零六个列侯的爵位。还有一些列侯因其他原因而陆续失爵。不过此后仍不断有功臣侯、恩泽侯之封，列侯的数量还是不少。
王莽代汉和改制
在农民战争迫在眉睫，西汉王朝摇摇欲坠，“再受命”说风靡一时的时候，王莽继诸叔之后出任大司马大将军。辅政一年多。哀帝即位后，王莽失势。当丁、傅等外戚和其他达官贵人激烈反对限田之议时，太皇太后王氏（即原来的元帝王皇后）表示，愿意把王氏家族除冢茔以外的田地全部分给贫民。平帝时，王莽复任大司马，屡次损钱献地，收揽民心。在政治上，他一方面排除异己，穷治与平帝外家卫氏有关的吕宽之狱，连引不附王氏的郡国豪杰，死者以百数另一方面，他又极力树立党羽，笼络儒生，让他们支持自己夺取政权的活动。在这种情况下，各地上书颂扬王莽功德者，以及献祥瑞、呈符命者，络绎于途。这些人都力图证明汉祚已尽，王莽当为天子。
平帝死，孺子婴立，王莽继续辅政，称摄皇帝。汉宗室刘崇和东郡太守翟义相继起兵反对王莽，关中二十三县民十余万群起响应，一度震动长安，但都被压平了。居摄三年（初始元年，公元8年），王莽自立为帝，改国号曰新。为了解决西汉遗留的社会矛盾，王莽陆续颁布法令，附会《周礼》，托古改制。
始建国元年（公元9），王莽下诏，历数西汉社会兼并之弊，其中最主要的是土地问题和奴婢问题。诏令说到权势之家占田无数，而贫弱之人连立锥之地都没有又置奴婢市场，把奴婢同牛马关在一起，专断奴婢性命。针对这种情况，调令宣布：天下的土地，一律改称王田天下的奴婢，一律改称私属，都不许买卖。男口不足八人而土地超过一井（九百亩）的人家，把多出的土地分给九族、邻里、乡党。无田者按一夫百亩的制度受田。有敢表示违抗者，流放四裔。
王莽颁布这个诏令的目的，不是也不可能是真正改变私人的封建土地所有权和奴婢的社会地位，而是冻结土地和奴婢的买卖，以图缓和土地兼并和农民奴隶化的过程。在此以后，地主官僚继续买卖土地和奴婢，以此获罪的不可胜数，因此他们强烈反对这个诏令。始建国四年，王莽不得不改变这个诏令，宣布王田皆得买卖犯买卖奴婢罪者也不处治。这样，王莽解决当前最主要的社会矛盾的尝试，很快就失败了。不过王莽所定王田、私属之制和山泽六筅之禁，名义上还存在，直到地皇三年（公元22），即王莽政权彻底崩溃前夕，才正式宣告废止。
始建国二年，王莽下诏实行五均六筅，企图以此节制商人对农民的过度盘剥，制止高利贷者的猖獗活动，并且使封建国家获得经济利益。五均是在长安以及洛阳、邯郸、临淄、宛、成都等大都市设立五均司市师，管理市场。每季的中月，司市师评定本地物价，叫做市平。物价高过市平，司市师照市平出售低于市平，则听民买卖五谷布帛丝绵等生活必需品滞销时，由司市师按本价收买。民因祭祀或丧葬需钱，可向钱府借贷，不取利息欲经营生计而缺乏本钱的，也可低利借贷。
六蔆是由国家掌握盐、铁、酒、铸钱、五均赊贷等五项事业，不许私人经营同时控制名山大泽，向在名山大泽中采取众物的人课税。六蔆中除五均赊贷一项是平准法的新发展以外，其余五项都在汉武帝时实行过。王莽用来推行五均六蔆的多是一些大商贾，这也同武帝以贾人为盐铁官一样。但是武帝凭借强大的国家力量，能够基本上控制为国家服务的商人而王莽则没有这样的力量可以凭借，所以对这些人也无能为力。这些人乘传巡行，与郡县通同作弊，盘剥人民，损公肥私。所以王莽实行五均六蔆，同武帝实行同类措施相比，其结果也就各异了。
居摄二年，王莽加铸错刀、契刀、大钱等三种钱币，规定错刀一值五千，契刀一值五百，大钱一值五十，与原有的五铢钱共为四品，同时流通。始建国元年，王莽废错刀、契刀与五铢钱，另作小钱，与大钱一值五十者并行，并且颁令禁挟铜炭，以防盗铸。始建国二年，王莽改作金、银、龟、贝、钱、布，名曰宝货，凡五物（钱、布皆用铜，共为一物）、六名、二十八品。人民对王莽钱币毫无信任，都私用五铢钱，王莽又加严禁，人民反抗不已。王莽迫于民愤，暂废龟、贝等物，只行大、小钱，同时加重盗铸的禁令，一家铸钱，五家连坐，没人为奴婢。地皇元午，王莽又尽废旧币，改行货布、货泉二品。
货币不合理的变革，引起了经济混乱，加速了王莽财政的崩溃和人民的破产。他滥行五家连坐的盗铸法，实际上恢复了残酷的收孥相坐律。犯法的人没为官奴婢，铁索系颈，传诣钟官，以十万数。到达钟官以后，还要易其夫妇，以至愁苦而死者十之六七。这项法令增加了汉末以来奴隶问题的严重性，使人民受苦最深，人民的愤恨最大。
在政治制度方面，王莽也大事更张。他把中央和地方的官名、郡县名和行政区划，都大大加以改变。他还恢复五等爵，滥加封赏。官吏俸禄无着，就想方设法扰民。
王莽改制所引起的混乱愈来愈大。他为了挽回威信，拯救危亡，一面继续玩弄符命的把戏，一面发动对匈奴和对东北、西南边境各族的不义战争。沉重的赋役征发，战争的骚扰，残酷的刑法，使农民完全丧失了生路。据官吏报告，人民苦于法禁烦苛，手足无措尽力耕耘，不足以给贡税闭门自守，又受邻伍铸钱挟铜的株连。奸吏烦扰人民，人民无路可走，不得不起为“盗贼”。严重的天灾也不断袭击农村，米价高达五千钱、万钱一石，甚至黄金一斤只能易豆五升。这种情况更促使农民暴动风起云涌。西汉宗室旧臣反对王莽的斗争也不断发生，而且逐渐与农民的斗争发生联系。在西汉统治的穷途末路中登上历史舞台的王莽，不能解脱社会危机。更始元年（23），王莽政权终于在起义农民的打击下彻底崩溃。
封建专制体制的完备和统治阶级内部的矛盾
封建专制体制的完备 西汉末年阶级矛盾和统治阶级内部矛盾交织的历史，使东汉统治者触目惊心。王莽代汉，赤眉、绿林起义，都是东汉统治者的严重教训，他们力图使这种历史不致重演。他们面对着豪强地主强大的势力，也力图加以控制，尽可能把它纳入东汉统治的轨道。在这种历史教训和现实要求交相作用之下，光武、明、章等帝都极力使专制主义中央集权制度进一步完备起来，以此加强统治。