郑武公的夫人名武姜，她生了两个儿子，郑武公都很喜欢。
郑武公年岁已大，准备立太子继位。他与大臣们商议决定立长子寤生为太子。夫人武姜坚决反对，她想让小儿子共叔段当太子。理由是寤生出生时是难产，不吉祥。实际上她是偏爱小儿子，不喜欢长子。郑武公没有采纳她的意见，立寤生为太子。不久，郑武公病逝，太子寤生即位，称郑庄公。
郑庄公对弟弟共叔段很喜爱，为了安慰母亲，他将京地封给弟弟。大夫祭仲进谏道：“京地面积太大，位置又极重要，只能封给未来的嫡子，不该封给兄弟呀！”
郑庄公很为难地说：“母亲曾经为共叔段要过京地，不答应她，她会生气的……”
共叔段终于得到京地，便高高兴兴地离开母亲武姜，来到京地。按照母亲的密令，他开始招兵买马，训练武士，暗中策划谋反，并与母亲里应外合，准备袭击郑庄公，夺取国君的位置。共叔段的阴谋活动早被大夫祭仲看在眼里，他劝郑庄公早日清除隐患，消灭共叔段。可是郑庄公却碍于手足之情不忍下手，怕伤了母亲武姜的心。
鲁隐公元年（公元前772年），共叔段率领战车、甲土偷袭都城。武姜准备预先打开城门，派心腹侍卫作为内应，企图一举取胜。然而郑庄公已知其举事日期，早有戒备，提前派子封率二百辆战车讨伐京地。他们乘其不备，把共叔段的人马打得落花流水，狼狈溃散。郑庄公兵临城下，共叔段逃到鄢地。于五月辛丑那天，共叔段只带领几名侍卫逃到共国避难。
郑庄公平息了叛乱后，武姜很丧气，也无人理睬她。大夫们都提议处死这个罪魁祸首，可是郑庄公不答应，最后将她送往颍地囚禁起来。
宫廷侍卫押送武姜离开都城时，郑庄公来送别母亲，他流着泪难过地说：“母亲莫要责怪我，您现在是国家的罪人。我发誓，不到黄泉之下，我们母子二人是永远不能相见了……”
武姜浑身发抖，羞愧难言，哭着走上了去颍地的路。
一晃几年过去了。郑庄公很想念母亲。有一天，驻防颍地的将领颍考叔来拜见郑庄公，还呈上一份厚礼。郑庄公留他一道吃饭。席间郑庄公再三请颍考叔多吃些肉，然而颍考叔却丝毫不动。郑庄公有些恼怒，颍考叔连忙解释道：“臣下家里有一位年迈的母亲，我想把您送的肉带给她吃，孝敬母亲……”
郑庄公被这番话触动了心事，他凄楚地叹息道：“你想母亲，随时可以见到。可我何尝不想母亲哪！只是我发过誓，不到黄泉之下母子二人不能相见……”
颍考叔笑道：“这容易！臣为您开掘一条地沟，一直挖到流出泉水，你们母子可以在地道中见面，这样不是两全其美吗？”
“这样做不违背誓言，正合我的心意！快去办理吧！”郑庄公惊喜万分，重赏了颍考叔。
几个月之后，郑庄公与母亲武姜在“黄泉”之下相见了，两人抱头痛哭，但是那种融融的天伦之乐却充溢在地道中。