亚里士多德把生存的需要看作村落联合或合并的力量，社会契约论强调为了结束彼此的敌对状态而通过订立契约结成社会，黑格尔声称要满足以个人福利为主要内容的社会成员的特殊利益只有“在形式普遍性中的联合”中才能完成，即“需要的体系”。斯密认为，交换是一种合作，是“由于我们所需要的相互帮忙”（亚当·斯密，1972：14 ）而产生的。在马克思看来，制度起源于需要。“已经得到满足的第一个需要本身、满足需要的活动和已经获得的为满足需要的工具又引起新的需要。”（马克思，1995：32 ）以国家的产生为例，“在社会发展的某个很早的阶段，产生这样的需要，把每天重复的分配和交换用一个共同的规则约束起来，借以使个人服从生产和交换的共同条件。这种规则首先表现为习惯，不久便成为法律。随着法律的产生，就必然产生以维护法律为职责的机关———公共权力，即国家”（马克思，1995：211 ）。制度的变迁与发展过程则存在着大量的主观因素，在这种意义上，某种具体的制度是人为设计的结果。
当人类从社会中成熟起来并以主体的身份反过来对待社会时，就本能地带着“自由自觉的活动”特性而表现出一种掌握社会的内在冲动。最初基于满足需要的活动，以及后来基于天赋、需要、偶然性等的分工，在使个体自身展开功能性分化的同时，也使原始群体内部的关系发生分化。原来在氏族关系中就存在的不平等萌芽，生长为更大的等级式支配关系。社会逐渐发生了社会分工以及市场交易，导致共同体内部利益分化，产生了生产资料的私人所有制，形成在社会分工体系中处于不同地位、对经济资源具有不同支配和占有权力的个人、集团以及阶级之间的利益差别和冲突。也正是随着单个人的或单个家庭的利益与共同利益之间矛盾的展开，人类陷入更加激烈的生存竞争；那些占据了支配地位的个人与家庭为了谋取最大的利益，就只有诉诸暴力与强权。于是，阶级社会以及旨在实行统治的国家这一上层建筑得以产生。对此马克思指出：“正如同不是宗教创造人，而是人创造宗教一样，不是国家制度创造人民，而是人民创造国家制度。”（马克思，2002：40 ）
（二）生产是社会政治制度的基础
人类是作为创造制度活动的主体而出现的。在社会实践中，人们反复体验和深刻领悟到某种社会关系的进步性质和存在价值，并对其打上理性的烙印，使之成为具有某种外在强制力的、固定化了的相互交往模式。由此，这种社会关系逐渐转化为制度。原始部落时期，人类社会组织是以血缘为纽带组成的，他们的主要活动就是共同劳动，共同抵御猛兽和自然灾害，共同消费，无政治制度可言。氏族公社时期，由于生产和生活的需要，逐渐开始产生政治性的制度，先后实行共族共财制和财产公有制。随着生产力的发展，原始先民平等的社会关系中有了事实上的不平等，开始产生私有制和阶级对立，出现了统治与被统治的关系。
奴隶制政治制度是人类历史上最早的政治制度，由氏族社会的管理形式演变而来，在某些形式上带有原始制度的痕迹。自此，原始社会混沌一体的制度分化为两种形式：以习惯、道德等为代表的非正式制度和以法律为代表的正式制度。资本主义政治制度是最后的也是最高发展阶段的剥削阶级政治制度。它的显著特点是分权、制衡、政党制、代议制、普选权和限期任职制。社会主义政治制度是建立在生产资料公有制基础上的、由以工人阶级为首的广大人民掌握政权、对反对社会主义的敌对势力实行专政的政治制度。因此，当生产、交换和消费发展到一定阶段，就有相应的社会制度，“生产以及随生产而来的产品交换是一切社会制度的基础”（马克思，1995：617 ）。
在社会政治制度中，社会的合作成为人类解决与自然界、他人与社会关系的有效方式。处于支配地位的集团或阶级，为了在与其他集团和阶级的矛盾和冲突中维护自身的既定利益，依靠资源占有优势，建立起了强力组织和法律制度。当生产、交换和消费发展到一定阶段，就有相应的社会制度或阶级组织。马克思一语道破了其中的奥秘：“政治统治只有在它执行了它的这种社会职能时才能持续下去。”（马克思，1995：523 ）人们创建制度活动的整个过程，就是围绕着“观念地存在着”的目标或蓝图进行的。随着改造社会实践活动的发展，人们对社会规律的认识在深化，变革社会的目的性、自觉性在增强，创建制度的作用“就愈带有经过思考的、有计划的、向着一定的和事先知道的目标前进的特征”（马克思，1972：516 ）。因此，制度就是人类理性对社会关系的凝聚物。所以，“在宗法制度、种姓制度、封建制度和行会制度下，整个社会的分工都是按照一定的规则进行的”（马克思，2009：624 ）。
（三）人类社会政治制度的演化
马克思、恩格斯在19 世纪70 年代以后，运用前人对史前史的最新研究成果，对原始社会氏族制度下的社会公共生活及其各种协调机制、功能和特征作了考察。在古代社会，人的生产能力只是在狭窄范围内相对孤立地发展着，其实质就是人对人的直接依赖。因此，人的社会关系的维持主要依赖传统道德以及强制性权力。在这种以暴力为主要形式的情况下，公共规范是极其微弱甚至带有很大的不确定弹性。可以说，在前资本主义社会，人们之间的经济交往是民间自发进行的，是受到习俗的制约的。尽管在前资本主义社会不存在市场经济，但是这不意味着它不存在经济组织、经济关系或者物质基础。然而，在前资本主义社会的不同时期，经济组织、经济关系或者物质基础也不会只具有经济的意义，或许还包含政治的潜性意蕴，比如在氏族社会，家庭既是经济组织又是社会整合的组织。而在资本主义社会，人们之间的经济交往是按照法律的规定来进行的，而法律又是通过政治上的立法过程来进行的，具有政治的显性意义。
到了近代社会，人从权力的束缚和奴役中解放出来，获得了对于他人而言的独立和自由，形成了人对物的依赖关系。因此，原有的单纯的自我道德修养和暴力强制已无法调整新型社会关系的正当化、市场交换及人在物面前的平等关系。在这种情况下，制度特别是法律制度对维系现有的复杂多变的社会关系发挥着重大作用。在现代社会，人的自由得到进一步扩展，制度已深入到了人们生活的一切公共空间，人的发展离不开制度。因而，马克思从人类最基本的实践活动出发，将一定制度的形成归结为一定生产关系以及与这种生产关系相适应并维护这种生产关系的社会结构和规则确立的过程。制度的本质就是在社会分工协作体系中不同集团、阶层和阶级之间的利益关系。
社会是一个动态和开放的概念，社会活动的逐渐扩大和丰富使社会所包含的区域和视野随之扩大。历史是一个人们逐步走向社会的过程。基本需要的满足引起进一步的物质需要。在为满足不断扩大的需要而进行的生产活动过程中，形成了劳动合作制度、市场交易制度，产品分配制度以及国家等。同时，在物质需求逐步实现的过程中，人们产生了对精神的需要，因此，产生了道德和习俗等社会规范。道德和习俗作为特殊的制度形式，满足了特定人群对于共同价值和目标的信仰和追求。从整体上说，制度通过创造某种权力，使人逐步摆脱单纯的自然联系，丰富了人们的社会关系，扩大了社会生活的范围和视野。
在早期人类社会，群体合作的方式是集生产、政治和军事为一体的氏族和部落等。在近现代人类社会，由于社会和劳动分工的发展，群体合作的方式则是一定的生产组织、政治组织、军事组织等，如企业、政党和军队等。这里必须指出的是，同早期人类的社会组织一样，近现代人类社会中产生的各种形形色色的社会组织，其首要目的并不是为了竞争，而是为了提高人类个体的生产能力和生存能力。人类稳定的、政制化的关系是在持续的交往和行为互动中生成的，而不是由某种外在力量加予人们的。政治制度的前提和基础也是在人们在长期的交往和行为互动中形成的，而不是强制性确立的。在某种意义上，社会是人们之间的交往和行为互动体系，在人们之间的交往和行为互动中产生出某些固定的政治模式，并以具体的制度、体制以及其他规范体系的形式存在着。
第三节 社会合作的协调机制
在人的交往关系和行为互动机制中，人的一切行为都是社会行为，人的每一行为都或大或小地产生社会影响，所以就要求一切行为必须受到社会的规约。社会组织的广泛领域“依靠的是所有竞争本能对有组织的社会控制的严格服从，而且还涉及广泛的调节机制”（大卫·哈维，2006：206 ）。或者说，一切社会行为，无论其主体是个人还是集体，都是发生在社会规范前提下的，无论是追求私人利益还是公共利益，其行为都必须受到规范。
社会公共规范涉及两个方面：一个是社会制度，一个是国家制度。制度并非单一的文字文本。道格拉斯·C. 诺斯（ Douglass C. North）认为制度是“一系列被制定出来的规则、守法程序和行为的道德伦理规范”（道格拉斯·C.诺斯，1994：225 ）。健全的社会合作需要国家制度和社会制度的建设，以确保社会环境的安全性和社会局面的可控性。作为社会合作的重要保障和维护合作的核心要素，制度具有相对稳定性和长效性。按照德布拉·萨茨的观点来看，马克思不是简单地把共产主义假定为一种理想，而是旨在详细说明使这一理想得以实现的机制。在马克思看来，制度包括国家制度与社会制度，二者形成和谐秩序建设的“硬调节”与“软调节”。
一、社会制度的规范向度
社会制度一般是不成文的，指在社会生活中无意识的、靠长期历史积累而形成的规则，其典型形式是道德和习俗。它以习俗、惯例、道德和宗教等形式建立了一整套人人共同遵守的契约性规则，制约着人们的行为，保障人们在社会中的权利与义务相对平等，成为社会有序循环运转的基石。
社会制度是软约束，强制力较弱，其约束力来自于社会舆论和社会成员的自律。社会制度强调规范的权利性和义务性以及可选择性，规定行为体在作出决定时有责任考虑共同利益，并为作为一个整体体系的成员分担义务。它表明了行为体的认同，也规定行为体的利益和约束行为。它一般没有正式地形诸文字，制成条文，也不需要正式的组织机构来实施，它存在于社会的风俗习惯和人们的内心信念之中，以舆论、口语的方式相互传递，世代传承。因此，诺斯称之为非正式制度。
一个社会也只有通过制度安排把整个社会改造成一个相互依存的共同体，人们之间才会把相互合作作为他们生活内容的基本构成部分。社会由很多人组成，人与人之间的需求、行为各不相同，有的甚至互相冲突。人的自由如果没有任何限制，人与人之间就会互相侵犯，从而使社会上大多数人的自由化为乌有。于是，为了保证社会的稳定和大多数人的基本自由，就必须通过一定的社会规范来对人的行为加以某种限制。这种社会规范，在早期社会中主要表现为社会习俗。
社会制度的实施依赖于自律。在社会交往和公共生活中，每个公民都是普通的社会成员，应该遵循相应的行为准则，处理好人与人、人与社会、人与自然之间的关系。社会合作需要共同的价值取向和道德规范引导社会成员行为，文化传统、风俗规范、伦理道德、社会舆论等社会制度促进道德的自觉、守法的意识、互助的理念、民主的实现等，基于成文或不成文的约定、由多个主体实施的、以社会成员的内在认同和自我约束为主要方式。社会规范没有集中的制定机构和执行机构，它从无数人参与的无数个重复博弈演化而来，我们每个人都是它的执行者。就合作的本质来看，它不是由某种外在力量加予人们的，而是通过一系列的制度形式界定公平、正义、合理化等价值观念，并转化为全体成员的意识自觉、道德自觉和行为自觉。
二、国家制度的理性规范
由于人类活动涉及多个主体、多方利益、多项进程和多种合作，因而必须以法律作为治理活动的依据和保障，明确各个主体之间的责任和义务。诺斯称之为正式制度。正式制度具有约束作用，规定着行为体的权利和义务，而这种禁止可能无关道德。黑格尔非常重视国家与制度建设，认为这是“个体独立性和普遍实体性在其中完成巨大统一的那种伦理和精神”（黑格尔，1961：43 ）。马克思认为，国家制度不仅可以规范社会个体的行为，而且也能明确规范国家行为，使国家行为带有稳定的预期性，从而为社会关系的调整提供更可靠的参考。