里文斯东于1813年3月19日出生于苏格兰。家境贫苦，10岁时便到一家棉纺织厂工作。他少年时十分勤奋好学，每天14个小时的工作已经令人疲备不堪，但他仍利用工作的闲瑕时间学会了希腊语、拉丁语和数学等。后又以同学等学历资格进入大学学习医学及神学。
里文斯东稳重的个性，形成了他对宗教信仰真挚的崇敬。在他得到医学学位后，便和伦敦传教协会取得联系，而被派任圣职。
1840年，这位27岁的传教土兼医生来到开普敦。他从海岸坐牛车，经过了1120公里的跋涉，到达库鲁曼。接着从库鲁曼雇用2个非洲基督教徒，和2个驾驭牛车的车夫，一起朝着北方出发。他说：“为了要获得这里有关言语的正确性与知识，我差不多有6个月的时间没有跟欧洲人联系过一次。经过了这种试练，我才能真正的了解兹瓦那人的习惯、思想、法律及言语等。这些知识使得我在后来与他们的往来接触中，获得很大的利益与方便。”1843年，里文斯东在离库鲁曼北部350公里的科鲁贝设立了传教所。几个月后，他被一头受伤的狮子所伤，伤势严重，从此以后，他的左手臂无法举过肩部以上。
里文斯东为了疗伤而回到库鲁曼。在疗养中，他认识了摩法多的大女儿玛莉，立即深深的坠入情网，二人终于在1845年结婚。他说：“她的个子虽小，但她却是个很纯洁懂事的黑发少女，而且身体健康，她拥有我所祈盼的各种条件。”
里文斯东到达非洲，不为别的，只为宣传教义，培养信徒，在那里生活了6年后，他觉得该去更远地方传教。在科普贝的北方，有一片480公里长的干燥荒漠，那就是卡拉哈里沙漠。在当时，没有一个白人能够横越这片卡拉哈里沙漠。曾有个兹瓦那族的酋长对他说：“连我们黑人都无法横越这片沙漠，更别说别人了。”在这片沙漠北方，有一个欧洲人只听说过却无人看过的恩加米湖。过去有好几支远征队，曾准备要到湖的那边去，但是都没有成功。
在湖的那一端，住有兹瓦那的一支马科罗罗族。他们由一位德高望重的酋长统治。里文斯东准备请他允许在马科罗罗设立一所传教所。
1849年6月1日，里文斯东和他二个伙伴科东·欧兹威鲁和曼格·马利及另一个向导，一起朝思加米湖出发。等待他们的是一段长达960公里的艰苦路程。他们很快就进入了一片满是柔软白沙的沙漠。在漫长艰苦的行程里，车轮在沙中陷下一半，到了黄昏时刻，已经没有东西可给牛吃了！
那里干得连草放在手中一揉，马上就会化成粉末。可怜的牛连闻到在牛车中水的味道，都会痛苦的呻吟哀叫。
最后连向导也迷了路，如果这时候欧兹威鲁不去追赶那头和狮子非常相像的动物的话，他们可能会全部遭难。因为他所追赶的不是狮子，而是布希族的女性。她们把里文斯东一行人带到了水塘旁，使他们能够死里逃生。之后他们又碰到了过去无人知晓的周加河。沿这条河走了160公里。然后只带了一辆牛车便离开了这条河，花了12天的时间越过沙漠，到达了恩加米湖。
马科罗罗族在离那里约320公里的北方。他们3个人认为绝对无法走到那里，于是便回到科鲁贝。第二年，里文斯东他带了怀孕中的妻子和3个小孩，再度出发，准备穿越沙漠去找寻马科罗罗族的酋长。他们沿着周加河行走，“在途中为了要让牛车通过，需要把树移开，光是这个工作，花了大家不少的功夫”。而且，有时候牛会掉进当地居民为捕捉猎物所设的陷阱里去。所以，他们不得不把牛放弃。接着又碰到了更可怕的阻碍，那就是一种带了寄生虫的苍蝇，这种寄生虫会引起昏睡病。他们离开了河堤，朝着沙漠，终于发现了恩加米湖。但是他的妻子玛莉和3个小孩都患了虐疾，以致无法再继续前进。回到科鲁贝后，玛莉生了第四个小孩，但是这个孩子很快就夭折了，而玛莉也生了一场很严重的病。
为了目标，为了还没有实现的愿望，里文斯东修整1年后，就又带着玛莉和3个小孩，再度横越喀拉哈里的荒漠。他们虽然选择了一条和过去不一样的路，但是这条路却更加困难。这次他们最忠实的朋友科东·欧兹威鲁与他们同行，并且负责了大部分的费用。欧兹兹鲁是位射击高手，只要有猎物，他随时都能猎获，但是按照里文斯东的日记：“大部分地方除在深深的沙子有矮灌木外，其他就没有任何东西。连可以把风景点缀得更有生命感的鸟和昆虫都消失了。四面仅是无垠的荒漠，这是我所看过的景色中，印象最坏的地方。”
不知为什么，也许是环境太差条件太艰苦的原因，这一次向导又不辞而别了。几天后，水都喝完了，里文斯东夫妻俩面临着最糟的情况，生命之神似乎随时都会把3个孩子从他们怀中抢去。幸好，派出去找水的马夫回来，而且还带了水。“我们从来没感觉过水的味道是这么的美妙！”
5天以后，他们到达了赞比西河的一条支流恰贝河。里文斯东把家属留在这里，独自和欧兹威鲁一起坐了独木舟，向前湖行了32公里，最终终于见到成科罗罗族的酋长。当时在一个小岛上唱歌，被几个重要部下保护在中间这位马科罗罗族的酋长西比图亚亲和里文斯东很快就成为了好朋友。这位马科罗罗人是位勇猛出名的战士，同时也是唯一击败摩杰伊卡利“因比士”的酋长。他欢迎里文斯东，当他知过里文斯东想在他的部落设立传教所时，他对这个计划表示浓厚的兴趣。因为他认为这样一来，可能会终止所有部族的战争，同时也能抑止逐渐扩及到内陆来的奴隶贸易。
在里文斯东仍住在马科罗罗时，这位和善的酋长西比图亚奈不幸生病去世。这让里文斯东非常难过，他说：“在过去，任何一个黑人的死亡对我来说，都比不上今天的悲恸！”
里文斯东和欧兹威鲁在恰贝会合了玛莉和三个孩子。他们乘坐牛车，准备回到科鲁贝去。他们模越了沙漠到达同加河。在这里，里文斯东决定继续留在那里，请欧兹威鲁送玛莉母子回去。欧兹威鲁提出了抗议，但里文斯东仍坚持他的决定，他并不想说明那个理由，另是说“没什么特别的事，只是玛莉昨晚生了一个小男孩。”这个孩子是玛莉的第五个孩子，取名叫欧兹威鲁。6个月后，他们利用牛车回到了开普敦，1852年4月，玛莉和孩子们终于坐船回到英国。她的丈夫则继续留在非洲，准备随时探险。
里文斯东在一生中，做了3次大规模的旅行。第一次历时4年，1852年6月从开普敦出发，越过卡拉哈里沙漠，到达现在波扎那北部的马科罗罗族的市镇里安地。继承西北图亚奈王位的18岁新王酉科里多和他的父亲一样，对里文斯东表示友好。了解到里文斯东想要溯行赞比西河后送给他1艘独木舟和27个马科罗罗人。这些黑人们的忠节和不屈不挠的精神，在旅程中给了他很大的帮助。里文斯东非常喜欢马科罗罗族，他这种感觉一生都没有改变过。
他的计划虽然单纯，却显得非常大胆。他计划由赞比西河溯行到这条河的水源，然后继续前进到酉海岸，再从酉海岸折回赞比西河；接着沿着赞比西河南下，预计到达莫桑比克境内葡萄牙人城市凯利马内附近的河口。