半人马小行星是指一类绕日轨道在木星和海王星之间的冰冻小行星，并以希腊神话中的半人马神，即奥林匹克之父，也是大力士海格利斯之师──仙托为名。中文一般将该类小行星称为半人马小行星，也叫仙托小行星。
第一颗半人马小行星──喀戎（2060Chiron）于发现时在接近近日点出现了彗发（coma），虽然其体积远大于典型的彗星而且一直有争议，在天文学上目前却将之同时归类为彗星（95/P喀戎）及小行星。半人马小行星并没有稳定的轨道且最后会被巨大行星移出太阳系。其轨道的力学研究指出半人马小行星可能是从柯伊伯带天体转变成短周期木星族群彗星的中间天体。
柯伊伯带的天体会被扰动而穿越海王星轨道并和海王星形成重力交互作用。之后即归为半人马小行星，但其不断接近一个以上的外侧行星因此导致混乱的运行轨道。一些半人马小行星会进而穿越木星轨道进入内太阳系，若其显示彗星活动，则可能会重新归类为木星族群彗星。半人马小行星将因此撞击太阳或行星或者可能在接近行星（尤其是木星）后被引出太阳系外。