法国人巴西制成了第一台原始的蒸汽气，只要配上一些机械，便可代替人力或畜力来抽取深井水了。但这样的蒸汽机时而生火，时而熄火，工作效率比人力畜力高不了多少，因而并不具有实用价值。
1712年，英国的纽科门吸收巴本等人的蒸汽机的长处，进行了改进，制成了一台新的蒸汽机。
后来，英国工程学家斯米顿对纽式蒸汽机做了系统的研究，对影响操作的各种因素逐个加以检验，找出汽缸长度和直径，活塞每分钟击动次数、锅炉大小、煤耗量等最佳数值，定出制造1～5马力的蒸汽机的合理尺寸。斯米顿在理论上虽未提出新的内容，但使人们对蒸汽机的研究从定性上升到定量，从经验上升到科学。
后来“蒸汽大王”的英国发明家詹姆斯·瓦特发现，纽科门蒸汽机的主要毛病在于缸体随蒸汽不断地冷了又热，热了又冷，白白耗费了许多热能。1774年，瓦特制在了第一台新型蒸汽机。瓦特并不满足，他对蒸汽机不断进行改进。到1784年，他的蒸汽机已经装上曲轴、飞轮、活塞，可以靠从两边进来的蒸汽连续推动，再不用靠人力去调节活塞。世界上第一台真正的蒸汽机就这样诞生了。
1807年，美国人富尔敦把蒸汽机装到船上，就发明了轮船，1814年，英国人史蒂芬逊把蒸汽机装到车上，就发明了火车……
至今，我们划分人类文明史的阶段时，仍然习惯将19世纪命名为“蒸汽时代”。