先是，绍兴五年，飞遣梁兴等布德意，招结两河豪杰，山寨韦铨、孙谋等敛兵固堡，以待王师，李通、胡清、李宝、李兴、张恩、孙琪等举众来归。金人动息，山川险要，一时皆得其实。尽磁、相、开德、泽、潞、晋、绛、汾、隰之境，皆期日兴兵，与官军会。其所揭旗以“岳”为号，父老百姓争挽车牵牛，载糗粮以馈义军，顶盆焚香迎候者，充满道路。自燕以南，金号令不行，兀术欲签军以抗飞，河北无一人从者。乃叹曰：“自我起北方以来，未有如今日之挫衂。”金帅乌陵思谋素号桀黠，亦不能制其下，但谕之曰：“毋轻动，俟岳家军来即降。”金统制王镇、统领崔庆、将官李觊、崔虎、华旺等皆率所部降，以至禁卫龙虎大王下忔查千户高勇之属，皆密受飞旗榜，自北方来降。金将军韩常欲以五万众内附。飞大喜，语其下曰：“直抵黄龙府，与诸君痛饮尔！”
方指日渡河，而桧欲画淮以北弃之，风台臣请班师。飞奏：“金人锐气沮丧，尽弃辎重，疾走渡河，豪杰向风，士卒用命，时不再来，机难轻失。”桧知飞志锐不可回，乃先请张俊、杨沂中等归，而后言飞孤军不可久留，乞令班师。一日奉十二金字牌，飞愤惋泣下，东向再拜曰：“十年之力，废于一旦。”飞班师，民遮马恸哭，诉曰：“我等戴香盆、运粮草以迎官军，金人悉知之。相公去，我辈无噍类矣。”飞亦悲泣，取诏示之曰：“吾不得擅留。”哭声震野，飞留五日以待其徙，从而南者如市，亟奏以汉上六郡闲田处之。
方兀术弃汴去，有书生叩马曰：“太子毋走，岳少保且退矣。”兀术曰：“岳少保以五百骑破吾十万，京城日夜望其来，何谓可守？”生曰：“自古未有权臣在内，而大将能立功于外者，岳少保且不免，况欲成功乎？”兀术悟，遂留。飞既归，所得州县，旋复失之。飞力请解兵柄，不许，自庐入觐，帝问之，飞拜谢而已。
十一年，谍报金分道渡淮，飞请合诸帅之兵破敌。兀术、韩常与龙虎大王疾驱至庐，帝趣飞应援，凡十七札。飞策金人举国南来，巢穴必虚，若长驱京、洛以捣之，彼必奔命，可坐而敝。时飞方苦寒嗽，力疾而行。又恐帝急于退敌，乃奏：“臣如捣虚，势必得利，若以为敌方在近，未暇远图，欲乞亲至蕲、黄，以议攻却。”帝得奏大喜，赐札曰：“卿苦寒疾，乃为朕行，国尔忘身，谁如卿者？”师至庐州，金兵望风而遁。飞还兵于舒以俟命，帝又赐札，以飞小心恭谨、不专进退为得体。兀术破濠州，张俊驻军黄连镇，不敢进；杨沂中遇伏而败，帝命飞救之。金人闻飞至，又遁。
时和议既决，桧患飞异己，乃密奏召三大将论功行赏。韩世忠、张俊已至，飞独后，桧又用参政王次翁计，俟之六七日。既至，授枢密副使，位参知政事上，飞固请还兵柄。五月，诏同俊往楚州措置边防，总韩世忠军还驻镇江。
初，飞在诸将中年最少，以列校拔起，累立显功，世忠、俊不能平，飞屈己下之，幕中轻锐教飞勿苦降意。金人攻淮西，俊分地也，俊始不敢行，师卒无功。飞闻命即行，遂解庐州围，帝授飞两镇节，俊益耻。杨么平，飞献俊、世忠楼船各一，兵械毕备，世忠大悦，俊反忌之。淮西之役，俊以前途粮乏诉飞，飞不为止，帝赐札褒谕，有曰：“转饷艰阻，卿不复顾。”俊疑飞漏言，还朝，反倡言飞逗遛不进，以乏饷为辞。至视世忠军，俊知世忠忤桧，欲与飞分其背嵬军，飞义不肯，俊大不悦。及同行楚州城，俊欲修城为备，飞曰：“当戮力以图恢复，岂可为退保计？”俊变色。
会世忠军吏景著与总领胡纺言：“二枢密若分世忠军，恐至生事。”纺上之朝，桧捕著下大理寺，将以扇摇诬世忠。飞驰书告以桧意，世忠见帝自明。俊于是大憾飞，遂倡言飞议弃山阳，且密以飞报世忠事告桧，桧大怒。
初，桧逐赵鼎，飞每对客叹息，又以恢复为己任，不肯附和议。读桧奏，至“德无常师，主善为师”之语，恶其欺罔，恚曰：“君臣大伦，根于天性，大臣忍面谩其主耶！”兀术遗桧书曰：“汝朝夕以和请，而岳飞方为河北图，必杀飞，始可和。”桧亦以飞不死，终梗和议，己必及祸，故力谋杀之。以谏议大夫万俟禼与飞有怨，风禼劾飞，又风中丞何铸、侍御史罗汝楫交章弹论，大率谓：“今春金人攻淮西，飞略至舒、蕲而不进，比与俊按兵淮上，又欲弃山阳而不守。”飞累章请罢枢柄，寻还两镇节，充万寿观使、奉朝请。桧志未伸也，又谕张俊令劫王贵、诱王俊诬告张宪谋还飞兵。
桧遣使捕飞父子证张宪事，使者至，飞笑曰：“皇天后土，可表此心。”初命何铸鞠之，飞裂裳以背示铸，有“尽忠报国”四大字，深入肤理。既而阅实无左验，铸明其无辜。改命万俟禼。禼诬：飞与宪书，令虚申探报以动朝廷，云与宪书，令措置使飞还军；且言其书已焚。
飞坐系两月，无可证者。或教禼以台章所指淮西事为言，禼喜白桧，簿录飞家，取当时御札藏之以灭迹。又逼孙革等证飞受诏逗遛，命评事元龟年取行军时日杂定之，傅会其狱。岁暮，狱不成，桧手书小纸付狱，即报飞死，时年三十九。云弃市。籍家赀，徙家岭南。幕属于鹏等从坐者六人。
初，飞在狱，大理寺丞李若朴、何彦猷、大理卿薛仁辅并言飞无罪，禼俱劾去。宗正卿士■请以百口保飞，禼亦劾之，窜死建州。布衣刘允升上书讼飞冤，下棘寺以死。凡傅成其狱者，皆迁转有差。
狱之将上也，韩世忠不平，诣桧诘其实，桧曰：“飞子云与张宪书虽不明，其事体莫须有。”世忠曰：“‘莫须有’三字，何以服天下？”时洪皓在金国中，蜡书驰奏，以为金人所畏服者惟飞，至以父呼之，诸酋闻其死，酌酒相贺。
飞至孝，母留河北，遣人求访，迎归。母有痼疾，药饵必亲。母卒，水浆不入口者三日。家无姬侍。吴玠素服飞，愿与交欢，饰名姝遗之。飞曰：“主上宵旰，岂大将安乐时？”却不受，玠益敬服。少豪饮，帝戒之曰：“卿异时到河朔，乃可饮。”遂绝不饮。帝初为飞营第，飞辞曰：“敌未灭，何以家为？”或问天下何时太平，飞曰：“文臣不爱钱，武臣不惜死，天下太平矣。”
师每休舍，课将士注坡跳壕，皆重铠习之。子云尝习注坡，马踬，怒而鞭之。卒有取民麻一缕以束刍者，立斩以徇。卒夜宿，民开门愿纳，无敢入者。军号“冻死不拆屋，饿死不卤掠。”卒有疾，躬为调药；诸将远戍，遣妻问劳其家；死事者哭之而育其孤，或以子婚其女。凡有颁犒，均给军吏，秋毫不私。
善以少击众。欲有所举，尽召诸统制与谋，谋定而后战，故有胜无败。猝遇敌不动，故敌为之语曰：“撼山易，撼岳家军难。”张俊尝问用兵之术，曰：“仁、信、智、勇、严，缺一不可。”调军食，必蹙额曰：“东南民力，耗敝极矣。”荆湖平，募民营田，又为屯田，岁省漕运之半。帝手书曹操、诸葛亮、羊祜三事赐之。飞跋其后，独指操为奸贼而鄙之，尤桧所恶也。
张所死，飞感旧恩，鞠其子宗本，奏以官。李宝自楚来归，韩世忠留之，宝痛哭愿归飞，世忠以书来谂，飞复曰：“均为国家，何分彼此？”世忠叹服。襄阳之役，诏光世为援，六郡既复，光世始至，飞奏先赏光世军。好贤礼士，览经史，雅歌投壶，恂恂如书生。每辞官，必曰：“将士效力，飞何功之有？”然忠愤激烈，议论持正，不挫于人，卒以此得祸。
桧死，议复飞官。万俟禼谓金方愿和，一旦录故将，疑天下心，不可。及绍兴末，金益猖獗，太学生程宏图上书讼飞冤，诏飞家自便。初，桧恶岳州同飞姓，改为纯州，至是仍旧。中丞汪澈宣抚荆、襄，故部曲合辞讼之，哭声雷震。孝宗诏复飞官，以礼改葬，赐钱百万，求其后悉官之。建庙于鄂，号忠烈。淳熙六年，谥武穆。嘉定四年，追封鄂王。
五子：云、雷、霖、震、霆。
云，飞养子。年十二，从张宪战，多得其力，军中呼曰“赢官人”。飞征伐，未尝不与，数立奇功，飞辄隐之。每战，以手握两铁椎，重八十斤，先诸军登城。攻下随州，又攻破邓州，襄汉平，功在第一，飞不言。逾年，铨曹辨之，始迁武翼郎。杨么平，功亦第一，又不上。张俊廉得其实，曰：“岳侯避宠荣，廉则廉矣，未得为公也。”奏乞推异数，飞力辞不受。尝以特旨迁三资，飞辞曰：“士卒冒矢石立奇功，始升一级，男云遽躐崇资，何以服众？”累表不受。颍昌大战，无虑十数，出入行阵，体被百余创，甲裳为赤。以功迁忠州防御使，飞又辞；命带御器械，飞又力辞之。终左武大夫、提举醴泉观。死年二十三。孝宗初，与飞同复元官，以礼祔葬，赠安远军承宣使。
雷，忠训郎、阁门祗侯，赠武略郎。霖，朝散大夫、敷文阁待制，赠太中大夫。初，飞下狱，桧令亲党王会搜其家，得御札数箧，束之左藏南库，霖请于孝宗，还之。霖子珂，以淮西十五御札辨验汇次，凡出师应援之先后皆可考。嘉定间，为《吁天辩诬集》五卷、《天定录》二卷上之。
震，朝奉大夫、提举江南东路茶盐公事。霆，修武郎、阁门祗候。
论曰：西汉而下，若韩、彭、绛、灌之为将，代不乏人，求其文武全器、仁智并施如宋岳飞者，一代岂多见哉。史称关云长通《春秋左氏》学，然未尝见其文章。飞北伐，军至汴梁之朱仙镇，有诏班师，飞自为表答诏，忠义之言，流出肺腑，真有诸葛孔明之风，而卒死于秦桧之手。盖飞与桧势不两立，使飞得志，则金仇可复，宋耻可雪；桧得志，则飞有死而已。昔刘宋杀檀道济，道济下狱，嗔目曰：“自坏汝万里长城！”高宗忍自弃其中原，故忍杀飞，呜呼冤哉！呜呼冤哉！