在太阳系火星和木星之间有一个奇异的小行星带。小行星的最初发现是起因于人们的一种困惑——在太阳系中每一颗行星与太阳的距离都大约是其前一颗的1.3～2.0倍，唯一的例外就是第五颗行星——木星到太阳的距离大约是第四颗行星——火星到太阳距离的3.4倍。受到由该理论推导而发现天王星的鼓舞，德国的天文家们认为在火星和木星之间应该还有一颗行星，还组织了一个小组准备搜寻。然而，第一颗小行星却是意大利天文学家皮亚齐在无意中发现的。
1801年1月1日，皮亚齐在火星和木星之间发现了一个每天都改变位置的暗淡天体，德国数学家高斯推算出它的轨道正是在人们期待发现新行星的空间内，证明它是一颗行星，皮亚齐名之为谷神星。然而，谷神星太小，半径只有1000千米，只有月球的1／50大，似乎不足以填补火星和木星之间空旷的空间，于是天文学家们继续搜寻。1807年，奥伯斯在这个空间内又发现了三颗新行星，分别命名为智神星、婚神星和灶神星。天文学家赫歇尔建议称这些行星为小行星，这种叫法沿用下来。
至今，在火星和木星间的这个空间内已经发现了数千颗小行星，因此人们称其为小行星带。现在一般认为这个小行星带是由于太阳系内最大的行星——木星的强大引力加之火星引力的共同摄动导致的结果。这种摄动使小行星带内的物质难以聚合成星子，故而形不成大行星。
除小行星带内的小行星外，还有一些分布在太阳系内其他行星轨道上或自己拥有独立轨道的小行星。这些小行星的轨道曲率往往特别大，也就是说特别扁长，远日点特别遥远，近日点特别近，与地球等其他行星轨道有交叉。天文学家把轨道近地点比金星与地球的距离还近的小行星称为掠地小行星。与大行星轨道交叉以至可以达到相当靠近的距离，这一方面导致小行星有可能被大行星掠获，成为大行星的卫星；另一方面，虽然可能性极小，但一旦发生就是灭顶之灾——小行星们有可能与大行星相撞，当然最令人担忧的是与我们的地球相撞。这也是人类必须在宇宙中寻找更多的栖身之所的一个重要理由。