艾灸疗法，与其他民间疗法一样，内容十分丰富，是中医学的重要组成部分。它来源于民间，应用于民间，是我国劳动人民在长期同疾病的斗争中发现、发展并逐步完善的一种简便而有效的防治疾病的方法。因此，它能长期在民间广泛流传和应用，深受广大群众和患者的欢迎。
艾灸疗法的历史悠久，渊远流长。至于起源，在文字上可稽者，《内经》已有记载，如《异法方宜论》云：“北方者，天地所闭藏之域也，其地高陵居，风寒凛冽，其民穴居野外而酪食、藏寒生满病，其治当灸螨。”灸螨，即灸法。说明灸法之发源，当自北方始，究其发明之时期，则无法考证。《中国针灸学》云：“推想灸法之起源，当在针术之前，发明取火之后，与砭石之应用或在同时。盖石器时代，民皆穴居野外，病多创伤，风雨侵袭，病多筋挛痹痛，治宜灸螨，以得温则舒，得热则和，故当时发明砭石针螨之法，殆可谓出于自然。人具有自卫自治之本能，如身体酸麻疼痛，自然以手按压，或取石片以杵击，或就火热以熏灼，或置燃烧物于皮肤，用种种之尝试，求病痛之免除，每在无意识之中，获得疗法之方法。无数先民积长时期之自然经验，知何种病痛宜砭石杵击，何种疾患宜用火热熏灼，并从经验中得出施治的部位，流传愈久，即成为砭石之法，灸螨之方，传数千百年而至于今，遂为中国最古之疗法。”说明灸法是通过这些零星、点滴的多次重复经验，日积月累，逐渐发展而来，这便是灸法之起源。如在殷商甲骨文中有一个字，其形象为一个人躺在床上，腹部安放着一撮草，很像用艾灸治病的示意。《孟子·离娄篇》云：“犹九年之病，求三年之艾，苟为不蓄，终身不得。”说明春秋战国时期，有蓄艾蒿以备艾灸治疗之用已很普遍，似成共识。长沙马王堆汉墓出土的《五十二病方》记载灸法较多，如云：“以艾灸痴者中颠，令烂而已。”指出艾灸头顶百会穴以治疝气，并要达到化脓才有好的疗效。同帛书《阴阳十一脉灸经》和《足臂十一脉灸经》中指出了经脉循行部位，所主疾病及其灸治所宜等。到《黄帝内经》一书中，多篇提到艾，指的就是艾灸法。如《灵枢·官能篇》云：“针所不为、灸之所宜。”“阴阳皆虚，火自当之。”《灵枢·经脉篇》也云：“陷下则灸之。”均说明当时灸法之盛行以及艾灸的作用，它能弥补针刺的不足；它还具有调整阴阳、升阳举陷的作用。同时《内经》中还记载了很多灸疗经验，如“灸寒热之法，先灸项大椎”，“大风汗出，灸譩譆”，“失枕……灸脊中”，“形乐志苦，病生于脉，治之以灸刺”等，至今皆可效法。
随着历史的前进，灸法也在不断发展，从单纯的治疗逐步地过渡到经验的积累和理论的形成与提高。东汉时期，医圣张仲景在强调药治的同时，也十分重视灸法，《伤寒论》中涉及灸法的有十二条之多，且重点论述了灸法的禁忌和某些疾病的灸治方法。书中有“可火，不可火”记载，并提出“阳证宜针，阴证宜灸”的见解。三国时期出现的《曹氏灸经》是我国最早的灸疗专著，是集秦汉以来灸疗经验之大成，为促进我国灸疗的发展起到了很大作用。可惜因年代久远，一般已难见其貌。葛洪《肘后备急方》突破了灸法只治虚寒证及作为康复手段，而用灸法治疗猝死、五尸、霍乱、吐利等急症，为抢救措施之用开创了先河。到两晋南北朝时期，已运用灸法预防霍乱，灸足三里穴健身，并发明使用瓦甑灸，为器械灸的发明打下了基础。
唐代时期，灸法得到了进一步发展，并在医疗中占有重要地位。如唐代著名医学家孙思邈在《千金要方》中提出“非灸不精，灸足三里”，称为“长寿灸”，可以防治疾病、强身健体而抗衰老。施灸以壮数，且多至几百壮。并采用灸法预防传染病，治疗某些热性病。同时还将艾灸和药物结合运用于临床，如隔蒜灸、隔姜灸、隔盐灸、豆豉灸、黄蜡灸、黄土灸等，采用苇管灸治疗耳病等，使灸法更加多姿多彩。这是灸法利用器械的鼻祖。此后，王焘在《外台秘要》中介绍用灸法治疗心疝、骨疽、偏风、脚气入腹等病症，扩大了适用范围。《骨蒸病灸方》专门介绍灸疗痨病的方法，使四花穴灸法流传于后世。由此说明，唐代灸法已发展成为一门独立科学，并有了专业灸师。
宋元时期针灸疗法有较大发展，而灸法也备受重视。如宋太祖亲自为某弟施灸，并取艾自灸，为后人传为佳话。北宋王惟一的《铜人腧穴针灸图经》为经穴的统一、针灸学的发展起到很大的促进作用。《太平圣惠方》《普济本事方》《圣济总录》等医籍中均收集了大量灸疗内容，使灸法成为当时的主要急救措施之一。《扁鹊心书》记载用“睡圣散”进行麻醉施灸，以减轻火灼给病人带来的痛苦，并指出常灸关元、气海、中脘等穴，可以延年益寿。同时利用毛茛叶、芥子泥、墨旱莲、斑蝥等有刺激性药物贴敷穴位，使之发疱，进行天灸、自灸等，为后世以药代灸奠定了基础。元代著名医学家朱丹溪创立了热病可灸理论。阐明了热证包括实热和虚热两方面。灸法有可攻（泻）、可补之效用。并把灸法用于热证的作用归纳为泄引热、散火祛痰、养阴清热三大法则。
明代时期，是我国针灸发展的全盛期，针灸名家辈出，《针灸大成》《针灸大全》《针灸聚英》等一批针灸专著相继问世，在继承前人经验的基础上，颇多建树，如艾卷温热灸法，用艾绒加药物的雷火神针、太乙神针等新灸法。同时还出现了桑枝灸、神针火灸、灯火灸、阳燧灸等。为丰富灸法内容作出了贡献。
清代喜忧参半，在初期，灸法也有所创新，如砾缸灸、针柄烧艾灸（温针灸）、隔面碗灸等，而《神灸经论》是我国历史上又一部灸疗学专著，它标志着我国灸疗学发展的新高度。至清末，由于帝国主义侵略，西方文化的入侵，灸法同中医、针刺法一样，备受摧残，停滞不前，使灸法一度濒于灭迹之境。但因其灸法的自身特点--简便、安全、有效、价廉，而在民间广泛流传，深深扎根于民众之中。
新中国成立后，灸法如同中医、针术一样也得到了较大发展。主要表现在：一是备受医家重视，《中国针灸学》《新针灸学》等针灸专著相继问世，书中用较大篇幅介绍了灸法的有关内容，丰富了灸法内涵；二是利用现代科学实验手段对艾灸的机制进行了研究，并取得了显著成绩；三是出现了一批新灸法，如燎灸、火柴灸、硫黄灸等新灸法，发明了电热仪、电灸仪等各种现代灸疗仪器，使灸法可定时、定量、定性、无烟，温灸可调节，操作更方便；四是适用范围不断扩大，疗效不断提高，对休克、心绞痛、慢性支气管炎、支气管哮喘、骨髓炎、硬皮病、白癜风等危重疑难病症的防治也取得了较好的效果；五是已步入减肥防皱、美容防老等新领域，且取得较好效果，受到医学界的瞩目。
随着现代科学技术发展，有着数千年历史的艾灸疗法显示出越来越广阔的前景。当今，灸法的显著疗效已得到世界医学界公认，受到世界卫生组织的重视。“良医不废外治”，我们深信，艾灸疗法在挖掘、整理和发展、提高的过程中，通过医界同仁和民间的共同努力，结合和借鉴现代医学技术，必将得到更大的发展与推广普及，更好地为人民的卫生医疗保健事业服务，在防治疾病、康复保健中将发挥更大的作用，造福于民众，使这一国宝焕发出更加绚丽夺目的光彩，结出丰满的硕果。