1298年秋天，地中海爆发了一场激烈的海战。强大的热那亚舰队击败了威尼斯舰队，并俘获了几十名威尼斯高级海军军官。热那亚总督从侍从官手中接过战俘名册，得意洋洋地翻阅着。突然，他看到了一个不同寻常的名字———马可·波罗。
“马可·波罗？会不会就是那个曾经去东方探险的马可·波罗？”总督马上派侍从官去查明。
“是的，阁下，”侍从官回来报告说，“他现在是威尼斯‘东方’舰舰长。”
总督听了，一改以往的态度，吩咐说：“不准虐待和侮辱马可·波罗，必须给予优待，违令者严惩。”
马可·波罗，1254年出生在举世闻名的威尼斯城。马可的父亲尼哥拉·波罗和叔父马菲尔·波罗是威尼斯城著名的珠宝商人。当马可还只有1岁的时候，他父亲和叔父就离开威尼斯前往东方去经商。他们到达了中国，受到了忽必烈大汗的接见。
当尼哥拉兄弟第二次要到中国去的时候，马可已经17岁了。马可也非常渴望能到遥远的东方去增长自己的见识。他对父亲尼哥拉说：“把我一块带上吧，我天天都盼着能到富庶的东方去呢！”尼哥拉经过慎重考虑，答应带马可·波罗一起到东方去。
1271年11月，当地中海温和多雨的冬天来到之际，马可和父亲、叔父带着罗马教皇给忽必烈大汗的信件和礼品，与两名基督教传教士一起向东方进发。
上路不久，那两名传教士被埃及人与亚美尼亚人的残酷战争吓坏了，改变主意去了别的地方。尼哥拉一行继续沿着张骞开辟的“丝绸之路”东行。他们渡过地中海和里海，来到了中东古城巴格达。稍稍休整了几日，又从巴格达骑马前往波斯湾的出海口霍尔木兹。这时正值春夏之交，路上到处都是茂盛的草木。尼哥拉一行骑着马行走在没膝的草木中，经常能吃到自己捕猎到的美味野鸡、斑鸠和鹧鸪，真是太有趣了！
可是有一天，一件意想不到的事情发生了。那天早晨，尼哥拉一行来到了一个市镇。马可看见一个牧羊人赶着一辆羊拉两轮小车，这只羊的尾巴特别大，必须放在小车上才能走路。马可一看就喜欢上了，他缠着尼哥拉买一只，尼哥拉只得从腰间掏出钱袋。正在付钱时，一个躲在树后的独眼人盯上了尼哥拉钱袋中白花花的银子。
当晚，尼哥拉一行在一片黑森森的树林边露宿。一个黑影在附近的灌木丛中一闪就不见了。有着丰富探险旅行经验的尼哥拉意识到危险的事情将会发生。于是，他吩咐大家明天一早迅速离开这里。第二天清晨，太阳刚一露脸就被层层乌云遮住，周围的雾气也越来越浓，连东南西北都分不清了。尼哥拉心想：糟了！这种天气是强盗打劫杀人的最好时机。怎么办呢？正想着，一阵急促零乱的马蹄声从浓雾深处由远及近而来，尼哥拉一行进退两难，惊惶地在原地呆立着。一会儿，一群头缠红巾、脸蒙黑布的彪形大汉冲了过来，迅速包围了他们，并把他们3人绑了起来。
他们被关在一个黑漆漆的小屋里。马可的手脚被紧紧捆住了，但整个身体却可以动，他想尽办法一点一点挪移到父亲的身边，与父亲背靠着背，摸索着反手解开了父亲手腕上的绳子……黑夜中，只有几颗星星在远处的高空眨着眼睛。他们杀掉守门的岗哨，从马厩里牵出马，趁着黑夜悄悄地逃了出去，他们到达了波斯湾的出海口霍尔木兹，准备从那里搭船直驶中国。但是等了几个月，没有碰到一艘前往中国的船只，为了不耽误时间，他们只好改由陆路前往中国。
他们骑着马走了好几天，进入了地势高峻的波斯高原。波斯高原大都是沙漠地带，他们对在沙漠中旅行的经验不足，带的水没多久就用完了。人渴得浑身无力，连马也累得趴下了。马可支撑着身子，摇摇晃晃地在周围寻找水源。在附近洼地的一个沙石坑里，他果真找到了一小洼水。可是这种水的盐分浓度很高，呈草绿色，气味极其难闻。马可实在太渴了，就喝了几口，不久便又吐又泻并发起高烧来。这时的情况极其糟糕，一方面没有水喝，一方面体内又严重脱水，马可生命垂危！尼哥拉急中生智，抓起几把沙子放进一只皮囊，在皮囊底下用尖刀戳了几个小洞，做成一只原始过滤器。他用另一只皮囊接了一泡马尿，倒入盛有沙子的皮囊中，过滤出一些马尿给马可喝。几天后，马可的身体奇迹般地复原了。
他们好不容易走出沙漠，却又听到了一个令人恐惧的传说：在前面大海与大山的交界处，有一个山中老人，他建造了一座很大的庭园，叫“山中老人乐园”。庭园中贮满了美酒、牛奶、蜂蜜和神水……各地天真的年轻人都向往这个“人间乐园”，纷纷前往那里。但是，当年轻人进入庭园尽情享乐后，山中老人就会突然出现，并让年轻人喝下一大碗“神水”。几个小时后，药性就发作了。这时，山中老人命令年轻人做什么，他们都会毫不犹豫地铤而走险。山中老人就利用成千上万的年轻人为他赶尽杀绝他的仇敌，并攫取堆积如山的珍贵财宝……
尼哥拉一行颇为畏惧故事中的“山中老人”和“神水”，在向东行走时，有意地绕开了这个传说中的“山中老人乐园”，朝着帕米尔高原前进。地势越来越高，气候越来越寒冷，四周一片白雪皑皑，空气也越来越稀薄了。他们感到胸口很闷，四肢无力，头重脚轻。3个人跌坐在雪地上，再也走不动了。尼哥拉挣扎着生起一小堆火，想取取暖，煮些羊肉吃。但是这堆火与平日不太一样，颜色很淡，羊肉煮了半天也不见熟。他们当时并不知道，这是由于高原上气压低的缘故。他们冒着零下几十度的严寒，啃着半生不熟的羊肉，经过了不知多少个艰险的日日夜夜，终于来到了中国西北部的喀什。
这里有许多美丽的花园、葡萄园和别具风格的庭园。当地很多居民从事商业和手工业。棉花、亚麻等物产也极为丰富。有一个叫和田的地方，还盛产各种宝石。尼哥拉一行在喀什买了几头被称为“沙漠之舟”的高大双峰骆驼，又向着塔克拉玛干沙漠出发了。一天傍晚，刚到一个牧马人帐篷中歇脚的马可，发现放在口袋中的和田玉不见了。马可非常珍惜这个探险途中获得的纪念品，他立刻跨上一匹马顺着来路去寻找。可是找来找去不见一点踪迹。天不觉黑了，马可掉转马头准备返回，却找不到来路。这下可糟了，马可出来的时候什么也没带，就这样在沙漠里过夜，不是被冻死，就会被饿狼吃掉。他越想越害怕，抬起头来寻找北极星，想辨别一下方向，可天地之间一片漆黑。
在帐篷里的尼哥拉见马可久久不回，十分担心。他跑到马棚里，对牧马人说：“尊敬的主人，我的孩子不见了。我想向你借两匹马去找他，行吗？”
牧马人爽快地答应了。尼哥拉牵过了一匹雄马和一匹正在给小马哺乳的母马。尼哥拉骑着雄马牵着母马在一片黑暗的沙漠中转来转去，大声叫喊着，在离帐篷很远的地方，终于找到了马可。可是，这回尼哥拉也迷了路，怎么也走不回去了。尼哥拉勒住马，定神想了想，突然一拍脑门，大声笑着对马可说：“孩子，有了，我有回帐篷的妙法了。”
说着，尼哥拉把母马牵到了雄马的面前，松开了缰绳。早已焦躁不安的母马立即朝着黑暗中跑去，尼哥拉和马可骑着马紧跟着母马，一会儿就回到了帐篷。尼哥拉利用识路的母马急着要回去给小马驹喂奶顺利地返回了牧马人的家中。
在沙漠中走了一个半月，他们来到了南北丝绸之路的会合处———敦煌。几天后，又通过了著名的玉门关，见到了气势雄伟的万里长城，再穿过河西走廊，终于抵达蒙古的上都（今蒙古境内）。这时已是1275年的夏天了。从威尼斯出发到上都，他们在路上经历了整整4个寒暑。
上都是元世祖忽必烈的夏宫，有用大理石砌造的富丽堂皇的宫殿，并辟有一个很大的猎园。园内小河纵横，猎物成群。忽必烈得知尼哥拉再次来到中国，非常高兴，立刻召见了他们。遵照蒙古人的礼仪，他们向忽必烈跪拜，并呈上了教皇的信件、礼品和从耶路撒冷圣墓中取来的一瓶圣油，一个饰有黄金及宝石的水晶花瓶。忽必烈看了看多年不见的尼哥拉和马菲尔，又定睛注视着年轻的马可，好奇地问：“这个英俊的小伙子是谁啊？他叫什么名字？”
尼哥拉答道：“他是我的儿子，名叫马可·波罗。”
忽必烈非常喜欢马可，下令把马可列入宫廷荣誉侍从的名册，作为他宠信的侍从之一。忽必烈请他们在夏宫住了好几天，听他们讲述沿途的见闻。一个月后，忽必烈带着大队人马返回了元朝大都（今北京），尼哥拉一行也随同前往。
聪明好学的马可努力学习蒙古语、土耳其语、波斯语和汉语。忽必烈对马可广泛的兴趣、强烈的求知欲望和坚定的意志大为赞赏，决定任命他为钦差特使，前往各地巡视考察。马可奉命出巡山西、陕西、四川、云南、西藏、山东、浙江、福建等地，收集到许多珍贵的见闻。马可称赞芦沟桥是世界上无与伦比的大石桥。在青藏高原，马可看到了奇妙的盐泉，饶有兴趣地观看了当地人用盐泉水制作盐币的过程：他们把盐水煮成糊状，再捏成一个个圆形的小盐饼，在小圆饼上盖上大汗的印后烘干，就成了盐币。
云南丰富的动植物资源令马可叹为观止。那里有麝、虎、熊、鹿、羚羊、蛇、鳄鱼以及种类繁多的飞禽，还有丁香、肉桂和生姜等香料植物。
马可认为东方最宏伟、最了不起、最富饶的地区是江南，尤其是杭州这座城市及其美丽秀气的西湖。
马可每到一地，都要详尽考察当地的风土人情、物产情况，然后记载下来向忽必烈报告。就这样，他在这个神秘富庶的国度整整呆了17年之久！
转眼之间，马可已经38岁了。尼哥拉和马菲尔也已白发苍苍。两位老人希望在有生之年重返威尼斯故乡。不久，机会来了。波斯的伊儿汗国派来使者，请求忽必烈赐婚。忽必烈选定了一位蒙古公主，决定把她从海路送到伊儿汗国去。在尼哥拉的多次恳求下，忽必烈才同意让他们护送蒙古公主去伊儿汗国。
1292年春天，尼哥拉一行与600余人组成的护送队起航了。船队沿着中国海岸南下，绕过越南驶抵苏门答腊。在那里，马可看到了被欧洲人奉为珍品的丁香、胡椒、肉豆蔻和肉桂等各种珍贵香料。船队行驶到马六甲海峡时遇上了一场大风暴，一半以上的船只被毁坏。马可等3人差点沉入海底，葬身鱼腹。不久，船队来到了锡兰岛。在岛上，马可看到了世人传说中的大红宝石。这块宝石大约有一个椰子那么长，同人的胳膊那么粗，像火焰一样发出闪闪的红光。
船队又朝着波斯湾的霍尔木兹驶去。一天，平静的海面上突然出现了几十条冒着黑烟的小船。不一会儿，这些小船把马可的船队包围了起来。“海盗！”船员们大声惊呼，纷纷拿起武器准备抵抗。这时，马可说：“不行，靠这点兵力无法抵抗凶狠的海盗，只会引来全军覆没。”
有人在扯风帆，想借风力加快船速，但海盗船比马可他们的船队开得更快。马可沉思了一下，说：“这一带的海盗情况我熟悉，他们只抢财物不伤人，我们只要把最贵重的珍宝藏起来就行了。”
马可让人去找来了一个空酒坛，让船上的人把贵重珍宝都放在里面，然后在坛口蒙上一件衣服，用绳子紧紧扎住，在酒坛外系上一个绳套，再把绳套的另一头拴在不被注意的船尾舵上，把酒坛沉到了海水里。海盗船靠近了，只听得一阵乱叫，海盗纷纷攀援上来，他们你争我夺地抢劫了船上剩下的所有值钱财物。海盗头子还不满足，走到甲板上，盯着船员大声嚷嚷：“听着，你们这班狡猾的东西，你们把珠宝都藏到哪里去了？不说！哼，我知道它们藏在哪里，就藏在你们的肚子里！”
海盗头子狞笑着命令手下端来一大碗黑乎乎、臭哄哄的药水，一个接一个灌进船员的嘴里。立刻，所有的船员都猛烈地呕吐起来，可是除了吐出食物和胃液，什么也没有。海盗头子这才罢休，带着手下人离开了。
经过两年多时间，马可的船队才到达波斯，完成了护送任务。又经过近一年的时间，马可终于回到了阔别24年的故乡威尼斯。
尼哥拉一行的归来，引起了街坊邻居的轰动，而且很快传遍了整个威尼斯，成为当时的一件特大新闻。
1298年9月，威尼斯与热那亚爆发了一场战争。马可为了保卫威尼斯，自己出钱买了一艘战舰，号为“东方”舰，并亲自担任舰长。在与热那亚舰队的一次大海战中马可被俘，被关押在热那亚的监狱里。
消息传到了威尼斯，尼哥拉心急如焚。他携带着贵重的金银珠宝，日夜兼程赶往热那亚，想用重金把儿子赎出来，可是没能得到热那亚当局的回应。尼哥拉只得伤心地返回威尼斯，整天为儿子的命运担忧。不久，马可从狱中托人带出的一封信，送到了尼哥拉手中。原来，热那亚当局得知“东方”舰舰长就是大名鼎鼎的探险家马可·波罗，便对他肃然起敬，并特地关照监狱长要优待马可，绝对不准虐待拷打。在狱中，经常有人要求马可讲述他在东方的探险奇闻。他的传奇故事深深地吸引了同牢难友、著名小说家鲁思梯谦。在鲁思梯谦的建议下，马可决定把这些故事系统地记录下来，编成一本东方探险游记。尼哥拉看信后非常高兴，他马上把弟弟马菲尔找来，对他说：“马可要写一本我们去东方探险旅行的书，你赶快把记载着沿途各地风情的本子找出来，送到热那亚去。”
第二天一大早，马菲尔便背着很多本子，赶往热那亚。就这样，在阴冷、潮湿、黑暗的牢房里，由马可口授，鲁思梯谦笔录，完成了一部不朽的名著———《马可·波罗游记》，即《东方见闻录》。
这部不朽的著作不仅大大开拓了欧洲人的地理视野，而且也大大激发了欧洲人对东方更强烈的向往。后代许多探险家根据《马可·波罗游记》所提供的地理知识和马可绘制的“世界地图”，在马可探险精神的鼓舞下，开创了“地理大发现”的探险黄金时代，向着未知的新世界去完成他们伟大的探险事业。