汉代率兵守卫长安及城郊的八校的长官。汉武帝为了加强对长安城的防护而置中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲八校尉。八校尉之秩皆为二千石，属官有丞及司马。中垒本为中尉的属官，武帝时从中尉下分出而升为校尉，掌北军垒门内外；屯骑校尉掌骑士；步兵校尉专掌位于长安西南郊上林苑的苑门屯兵；长水校尉掌长安西北郊的宣曲胡骑；胡骑校尉掌沌阳胡骑，不常置。射声校尉掌射声士；虎贲校尉掌轻车。八校尉统领的军队是从地方或少数民族中选募来的常备兵。八校皆属精劲之旅，而胡骑、越骑尤为重要。西汉时统领者多为皇帝的亲信。
东汉时将中垒校尉省去，又将胡骑并人长水，虎贲并入射声，只剩下五校尉。史书中常见的“五营”、“五校”，即指五校尉所属的军队。两汉时的诸校尉都以戍卫京师为主要职责，东汉时五校尉多由宗室担任，兼任宿卫宫廷的任务。
两汉时校尉也常率兵出战，如西汉时伐大宛、伐羌，东汉时击匈奴、乌桓，诸校尉也参与其役。