1943年，美国海军对日本的航运进行了严密的封锁，限制了日本从东印度运进石油，使日本的战争机器运转得越来越困难。
为了迅速扭转这一局面，日本海军决定加紧建造大型“伊”级潜艇承担运输任务，同时研制了一种名为“回天”鱼雷的自杀潜艇，企图利用自杀潜艇挽回太平洋战争的败局。
“回天”是日语“上天堂”的意思。这种自杀潜艇是日本海军黑木上尉和西纳上尉设想出来的，实际上也是一种人操鱼雷，由大型潜艇携带至作战水域，然后靠自己的动力驶向目标。与人操鱼雷所不同的是，人操鱼雷一般由两部分组成，由两人操纵，到达目标后将鱼雷前面的弹头贴在敌舰体上，然后两人乘后部分返回逃生；而自杀潜艇由一人操纵，整个潜艇是一个整体，到达目标后撞击目标，人与潜艇同归于尽。
“回天”自杀潜艇水下排水量约9吨，长16米，首部装有1.5吨的炸药。它的第一次攻击定在1944年11月20日，计划进攻美国锚泊在乌利西群岛的战列舰和航空母舰群。
11月7日，日本潜艇部队指挥官、海军上尉重义尚神来到自杀潜艇基地，他手执短剑向每一个第一次执行任务的自杀潜艇驾驶员敬礼，并在当天晚上为第一批执行任务的驾驶员举行了宴会，让他们痛饮绝命酒。重义尚神对驾驶员们说：“日本的希望寄托在你们这些勇士的身上。”
18日上午8时，基地所有水兵集合起来，为第一批自杀潜艇驾驶员送行，在乐队高奏的日本国歌声中，驾驶员们走上潜艇。
在可怖的礼仪之后，3艘潜艇直向乌利西群岛方向开去。不久，3艘潜艇就分开了，“伊-36”号、“伊-47”号潜艇进攻乌利西群岛，“伊-37”号潜艇进攻帕劳斯。
当“伊-37”号潜艇进入帕劳斯港口时，被一架美军飞机发现，美国两艘驱逐舰“雷诺兹”号和“康克林”号随即前往猎杀，不久他们就击沉了“伊-37”号。然而，他们在报告中说，不知击沉的是什么潜艇。
18日夜晚，“伊-47”号潜艇来到乌利西群岛西约80海里的海面。然而，直到此时，它和“伊-36”号潜艇还不知道，美国锚泊在此处的舰只已于3天前离开这里，前往新的海域集结，准备在莱特湾与日本海军舰队一决雌雄。
“伊-47”号潜艇经过仔细搜寻，终于在19日日出前一小时发现了3艘“巡洋舰”、几艘战列舰和其他舰只。“伊-47”号潜艇艇长立即将自杀潜艇驾驶员叫到潜望镜前，让他们观看，并决定于第二天黎明才发动进攻。
19日晚上，“伊-47”号潜艇为自杀潜艇驾驶员举行了最后一次庆祝活动。20日晨4点15分，自杀潜艇的创始人之一西纳上尉（另一创始人黑木上尉早在自杀潜艇训练时就遇难而亡）早晨4点钟第一个登上了自杀潜艇，他头上缠着白布，手执海军上将赐给的短剑，在与潜艇军官一一握手之后，关好舱盖，操艇下潜。紧接着，另外3名自杀潜艇驾驶员也相继操艇出航了。
日本自杀潜艇的这一行动，美国人是无论如何也想不到的。此刻，港内二片灯火通明，水兵们正忙着修理损坏的舰只。
“伊-47”号潜艇艇长用无线电电话和每艘自杀潜艇驾驶员保持联系。根据计划，早晨5点钟，4艘自杀潜艇应该到达目标，并实施进攻。所以，“伊-47”号潜艇升到水面，以便从舰桥上观察自杀创造的辉煌战绩。
突然，一道橘红色的巨大闪光之后，一声巨响带起一根冲天柱，“伊-47”号潜艇上的水兵们等待着出现第三个、第四个火柱，然而，火柱却再也没有升起。直到5点50分，才又听到一声轻微的爆炸声。
尽管4艘自杀潜艇只有2艘攻击成功，然而，两片大火如两座燃烧的火山，将乌利西群岛照得通亮。
“伊-36”号潜艇上装载的4艘自杀潜艇也陆续准备离艇出击。然而，前两条自杀潜艇都没有能够出去，驾驶员们被叫回了潜艇，第三条自杀潜艇下水后失踪了，第四条自杀潜艇也未能驶向目标。总之，毫无成果。
“伊-47”号潜艇和“伊-36”号潜艇回到东京之后，日本官宣，“伊-47”号自杀潜艇分别击沉了航空母舰和2艘战列舰。然而，事实却是这样的，“伊-47”号潜艇炸沉了一艘驱逐舰和一艘油船，最后一声轻微的爆炸声是一艘自杀潜艇撞上礁石所致。
第二次世界大战期间，“回天”自杀潜艇的“回天之力”未能挽回日本帝国主义的败局，同时，自杀潜艇这种以驾驶员性命换取战功的残酷和毫无人性，无疑为正义者所不齿，所以，自杀潜艇也未能够在其他国家推广。至1945年8月15日日本投降之后，自杀潜艇也就随着它的研制者的灭亡而日渐被人遗忘。