1775年，“北美独立战争”爆发。美国人民拿起武器，组成“大陆军”，在总司令华盛顿的指挥下，和英国殖民军展开了激烈的战斗，并在大陆上取得了决定性的胜利。
然而，不甘心失败的英军却发挥战舰的威力，在大西洋沿岸的海面上不断炮击“大陆军”，使他们造成严重伤亡。对此，美国“大陆军”无训可施，因为当时他们没有大船去面对面与英军进行海战。
一个名叫达韦·布什内尔的美国士兵苦苦地思索着对付英舰的办法。一天，他和几个人坐在岸边的礁石上，看见一群小鱼在水中自由地游动，突然，一条大鱼游了过来，要吃掉这些小鱼。这时，小鱼突然蹿起一团浪花，一下子不知潜到哪里去了：布什内尔由这偶然事件得到启发！能不能造—个可潜入水底的船，钻到英舰底下放水雷，把它炸沉呢？大家都觉得这是一个好主意。但船怎么能浮上沉下呢？
布什内尔冥思苦想，终于从鱼上浮下沉靠体内“鳔”的原理，制成了第一艘最原始的潜水艇：当用手操纵水泵往类似鱼鳔的水舱里灌水时船就下沉；当把空气压进水舱，排除水舱中的水时船就上浮。船的外面还装有两台手摇螺旋桨，用它可分别使船上下或水平运动。其外形像两个合起来的乌龟，所以被叫做“海龟”。
一天傍晚，美国士兵便驾着“海龟”偷偷靠近一艘英国军舰，潜入水中。美国士兵想用钻杆在英舰底部钻个洞，再用水雷挂上去炸掉它。但英舰底部金属很厚，钻头钻不进去，于是只好返航。但“海龟”速度很慢，在黑夜又辨不清方向，直到天亮仍在海上游荡。英军发现了，立即追击过来。在这千钧一发之际，美国士兵急中生智，解下水雷，点燃引线， 自己连忙潜入水下逃走了。不一会儿，水雷爆炸，英军舰也吓得掉头逃跑了。
就这样，潜水艇在鱼的偶然启示下诞生了。不过，到了19世纪末，各国才开始建造近代的潜水艇。例如美国于1898年建造的潜水艇在水面时用内燃机驱动，在水下时用蓄电池供电的电动机驱动。20世纪初，潜水艇进入了实用阶段。
1910年，德国制造了比较先进的U—9型潜艇，它使1914年9月的北海战役中英国巡洋舰损失惨重。第一次世界大战后，各国基本上都仿制德国的潜艇。
为了克服潜艇需浮到水面充电的弱点，美国于1954年建造了“鹦鹉螺号”核动力潜艇。1955年5月，该艇从新伦敦一波多黎各一圣胡安之间潜水航行1 602英里（约2 569千米），只用了84小时，创造了潜航速度、续航时间和航程的历史最高记录。苏联也于20世纪50年代后期研制出几种型号的核潜艇：1981年6月，美国最新一代的“俄亥俄号”三叉戟式核潜艇下水，成为世界上最大的核潜艇：其长170米，排水量18 750吨，可载24枚各有5个子弹头的潜地洲际弹道导弹，射程为9 600千米。
核潜艇具有续航力高、航速快、火力强、可载机动核弹头、隐蔽攻击性好等优点。核潜艇已成为各国竞相研制的重要战略核武器。