联勤205厂在2001年规划出台军第四代先进步枪研发计划，该计划名为“百年步枪”计划。“百年步枪”计划的研究成果在2002年公布出来，就是XT91步枪。到了2003年，台湾当局“国防部”正式宣布由于现役T65K2步枪服役时间已经超长，拨出18亿元新台币的预算拟订购101，162支T91步枪。
根据台军方的宣称，全新的T91步枪将优先配备本岛的台海军陆战队和空降兵特勤队等特种部队，然后推广到其他守备部队，最后配发金门外岛部队。
T91从T86衍生出来的，虽然用新命名，但实际上基本上等于导轨型的T86，就好像美国的M16A2与M16A4的关系一样。除此以外T91与T86几乎完全一样，所以它们的性能诸元也完全相同。虽然结构、尺寸和性能都相同，不过在外观上，T86和T91还是比较容易分辨出来的。
首先，T91改用了类似美国M16A4的平顶型机匣，即由一根皮卡汀尼导轨代替原来T86的固定式提把和机械瞄具。通过导轨可以安装各种光/电瞄准装置或其他通用接口的附件，也能安装带传统机械瞄具的可拆卸提把。
T91的护木外形仍保留着T86的设计特征，只是稍作改变，最明显的特征是在护木下方增加了防滑纹。在导气箍下面、紧邻刺刀卡笋的后方增加了一段较短的皮卡汀尼导轨，可装上战术灯、激光指示器之类的附件。
但如果装上这些附件后，则无法上刺刀。还有一个细节的变化是准星的保护方式由T86的护圈改为护翼。伸缩枪托仍然是原来的M4式枪托的设计，只是外形设计与T86的稍有区别，但据说在T91的枪托上采用了全新的材料制造，贴腮瞄准时更舒适。
T91配备的多功能刺刀不仅可以作为剪铁丝网的剪刀，同时也可作为野外的开罐器。另外还为新枪配备了三点式战术背带。新设计的弹匣上增加了可观察余弹数的窥视孔。
除此以外，T91与T86没什么区别。T91仍然可加挂T85榴弹发射器，安装时不需要拆卸上、下护木就可直接安装。手动保险/快慢机旋柄仍然只在机匣左侧才有，仍然是有保险-单发-3发点射-全自动这4个档。由于枪管长度一样，因此弹道性能也没变化。据说联勤研制了新型的枪弹，但这次在T91上仍然是使用TC74步枪弹。
在2006年4月，台湾新闻媒体报道中提到，台陆军装甲部队、机械化步兵和卫戍部队等9支精锐战斗部队及首都宪兵卫戍等部队，在4月底已正式完成T91步枪的换装，在一些部队的门卫已经是持T91执勤了。但是从目前获得的消息来看，虽然枪是换上新的，但刺刀却仍然是旧的，似乎没有同步采购配套的多功能新刺刀。
另外虽然T91的平顶型机匣是专为安装瞄准镜而设的，但配发的T91都没有配瞄准镜。此外这些新枪虽然都配上了新背带，但却似乎没有教授运用这种多功能背带的方法，所以看到许多装备新枪的台湾士兵仍然用老方法背枪。
台军这次换装新步枪的进度大为超前，据说是与一项军事外交行动受阻有关。据报道台湾原计划用一批T91作为礼物提供给阿联酋，再由阿联酋送往部分中东国家。
此安排与阿联酋大公秘密访问台北，随后陈水扁又秘密访问阿联酋有关；前任“国防部”副部长霍守业为此又曾秘密访问阿联酋，洽谈与中东国家军事外交与军品外交事项，阿联酋曾有意以低价向台湾采购一万支T91以促进双方交流。此案曝光后，枪支出口暂受阻。
对于台湾军方打算用T91全面代替T65K2，有人表示怀疑。因为虽然称之为“步枪”，但T91实际上与M4卡宾枪属于同一级别的武器武器。虽然现代步兵的作战距离大多在300米内，但最近的战斗经验发现5.56在中等距离上的杀伤力不足，而在卡宾枪的枪管上发射时，超过100米杀伤力就已经大为下降。
T91比T65K2短了约20厘米，轻了半公斤，其长度和重量的确更适合东方人使用，但如果作为制式步枪而全面代替T65K2，在性能方面就似乎有点力不从心。当然，对于装甲部队、炮兵、重武器操作员（如MK19自动榴弹发射器或迫击炮手）等非一线徒步作战人员来说，以T91换装妨碍行动及增加携行重量的T65K2也的确很合理。长短结合，同时装备适应不同环境的武器，是现今战斗经验的总结。
另外，在有关T91全面代替T65K2的理论之一，是T65K2的结构复杂不易保养。其实T91仍然维持了T65K2的基本设计，枪机系统和击发机构仍然与T65K2相同，除了导气箍的变化较大外，在结构上没有太大的简化。
在台湾的官方报道中提到，原来的T65K2不方便结合各种光学器材，因此才要换T91.这确是事实，T65K2设计中最差的部分就是提把镜座，不通用美国M16的设计。
结果要专门配发瞄准镜，例如台湾产的TT-83激光指示器、TS-73或XNS-18SA等夜视瞄准镜，台军中有些军官曾自购过进口的瞄准镜，结果无法装在T65K2上。而联勤也不生产搭配瞄准镜座，只是生产了能卡在这个提把上的专用瞄准镜而矣，目前能通用的就只有3种。所以T91改用皮卡汀尼导轨确是方便了安装各种瞄准装置。