概述
1984年11月美国陆军决定增加投资，开展具有变革性的火炮系统的研究。1986年在M109车基础上制出试验样车，暂名为综合灵巧火炮系统，即机器人榴弹炮，目的在于研究火炮在静止射击时如何实现无人操作。另外还由陆军人机工程学院研究所研制了一种人机榴弹炮试验台，以研究火炮作战时如何减少操作人员。
该炮研制工作开始于1983年，1986年8月制成第一台样车并与人机榴弹炮试验台一起运至俄克拉何马州西尔堡陆军炮兵中心发射场进行论证射击试验。与此同时继续研制包括机器人控制装置在内的各种车上系统。到1989年，该机器人榴弹炮计划配备机器人控制的弹药供给车配合作战。
该机器人榴弹炮还被美国陆军弹道研究所以及有关工业界用来研究单元装药的试验用炮。
结构特点
该样车是以M109式155mm自行榴弹炮为基础改造的，在原车的炮塔座圈上安装了1个试验台，代替座舱。试验台无装甲防护，上面装有1门155mm火炮和液压操纵（6轴）的机器人弹药输送和装填系统。武器系统可由遥控台操纵，也可由位于火炮上或火炮附近的操作手操纵。在该车左侧照明灯处装有1台遥控电视摄像机。
武器系统
试验台上装有1门经过改进的M185式火炮，但样尚未最后确定用何种炮管。可供选择的两种结构不同的155mm炮管为华特弗里特兵工厂生产的试验型长炮管，药室容积为22.9dm3，无炮口制退器；改进的M185炮管，药室容积为18.85dm3.两种炮管均采用多凸缘立楔式炮闩，炮闩用O形密封圈闭气，以适于弹药的自动装填。
车上安装了由火力支援中心设计的陀螺型火控和导航系统的自主式武器控制系统，火炮俯仰由两个升降气缸控制。试验台火炮水平射角为45°。
弹药输送和装填系统
试验台主要由台架组成，台架上悬吊1支带有整体机械夹爪的液压操纵机械臂，能抓举重达45kg的炮弹及其弹药。
炮弹大多数都是竖直地放在车体内，准备射击用的少量炮弹及其发射药放在试验台后部的支架上。射击时机械夹爪将炮弹从支架输送到连接在炮尾的机器人自动装弹机输送盘上。自动装弹机配有快速装弹机，即使火炮仰角高达70°，仍能在10s内输送3发炮弹。这种快速装弹机是70年代后期的研究成果，由匹克汀尼兵工厂设计，岩岛兵工厂制造。
现代化的弹药系统
炮弹将采用XM773式多用途电子引信，亦称炮用多用途引信，简称MOFA。该引信是由M732式近炸引信发展而来，兼有近炸、定时、着发和延期4种作用，装时只需用手而不必使用工具。炮弹采用这种引信可以通过电感应线路实现远距离装定。