朝鲜KN-02型导弹是俄罗斯SS-21导弹的改进型号，主要是在原有型号的基础上提高了射程。
俄制9K79“圆点”近程弹道导弹（北约代号：SS-21“圣甲虫”）是一种采用固体推进剂的单级导弹。它的有效射程为70公里，圆概率误差为160米。朝鲜计划用其取代精度较差的“蛙”-7无控火箭，KN-02短程弹道导弹可携带核弹头、化学弹头和常规弹头。
早在1983年，叙利亚就从苏联获得了SS-21导弹。在1996年，叙利亚的导弹技术工程师在朝鲜对其技术人员进行了为期两周的培训。据传，叙利亚工程师向朝鲜方面提供了SS-21导弹的技术数据。在1996年秋季，叙利亚的船只向朝鲜运送了射程可达70公里的SS-21“圣甲虫”导弹。
KN-02的名字的来源于金成一（Kim Seong-il），他是设在首尔的韩国参联会信息情报主管，这个名字就是在国会的一次闭门会议上取的。在2004年4月，朝鲜民主主义共和国还试射相同型号的导弹，但是试射没有获得成功。
在2005年5月1日，朝鲜在其东海岸向日本方向试射了一枚近程导弹。这枚导弹落入东海（日本海），导弹的射程在100公里至120公里之间。