罗马法一般泛指公元前6世纪罗马国家形成之后，一直到公元6世纪中叶查士丁尼编纂法典为止这一整个历史时期所有的法律。它的形成经历了一个相当长的历史过程。公元前6世纪，罗马出现了塞尔维斯·土里乌斯的改革，这一改革标志着罗马国家的形成。罗马奴隶主阶级为了适应政治统治的需要，要求建立新的社会规范，罗马法也随之产生。在其共和国早期，平民与贵族之间曾展开激烈的斗争。在斗争中，平民要求制定成文法，以限制贵族利用解释习惯法的权利加害平民。在平民坚持斗争的情况下，公元前5世纪中叶制定与公布了罗马第一部成文法——《十二铜表法》。随着斗争的深入，公元前4世纪中叶——前3世纪上半叶，又先后通过了李锡尼——绥克斯都法案、波提利阿法案和霍腾西阿法案等有关法律。在此过程中，罗马奴隶主阶级为了维护统治和保障私有财产，不断将法律的内容和形式加以发展并系统化。上述罗马法，都是适应罗马平民的专有法，因此在罗马法制史上称之为“市民法”。“市民法”亦称公民法，其适用范围仅限于罗马公民。随着商业的发展和领土的扩大，罗马公民与外邦人和被征服地区发生越来越广泛的政治、经济联系。但外邦人和被征服地区的居民不享有罗马公民权，不受罗马法的保护。为适应这种情况，从公元前3世纪起，便产生了“万民法”。
“万民法”是适用于罗马公民与非公民之间的法律，其来源主要是罗马固有的“私法”规范及与罗马发生联系的各族的规范，其体系较“市民法”更完备、更灵活。随着罗马公民权不断地授予外邦人，两个体系逐渐接近。自奥古斯都时代起到3世纪，罗马法学的研究甚为发达。皇帝常授予著名法学家以解释法律的特权，兴起各种法律学说及学派，扩充了罗马法的内容。公元212年，卡拉卡提帝发布敕令，授予帝国全体自由民以公民权，至此罗马人与罗马统治下的非罗马人在法律上的差别逐渐消失，“公民法”与“万民法”亦不再有区别。帝国后期的历代皇帝常授权法学家整理、注释并编纂法典。3世纪编成《格列格里法典》和《赫尔摩格尼法》，5世纪上半叶狄奥多西二世颁布了第一个正式法典——《狄奥多西法典》。6世纪时，东罗马皇帝查士丁尼进行了大规模的系统的法典编纂工作，先后颁布和编成了《查士丁尼法典》、《查士丁尼法学总论》、《查士丁尼学说汇编》《查士丁尼新律》。至此，罗马法已经发展成为完备的法律体系，对后世欧美各国产生了很大影响。