海的女儿在蓝蓝的大海深处，居住着海国国王一家。海王有六个女儿，她们和老祖母住在一起。六位海公主都非常聪明美丽，最小的那个是她们当中最漂亮的。
海公主们在海里生活得很快乐，她们最喜欢听老祖母给她们讲人类的故事。老祖母告诉她们，只要她们到了15岁就可以游到海面上去看看外面的世界。五个姐姐相继满了15岁，她们都去过海面了。小公主也十分想去海面看看人类的世界。终于盼到了15岁生日。
这天正是王子16岁生日。夜深了，人们正在一艘船上为他庆祝。突然，暴风雨来了！船上的人纷纷落水，王子也沉到海里去了。小公主看见了，她奋力游到王子身边，把他的头托出水面，任由海浪把他们载到哪儿都行。当清晨来临时，风暴停了。小公主把王子送到一片洁净的沙滩上。一阵钟声响过，几个活泼可爱的女孩子向沙滩走过来了。小公主连忙游向远处，躲在礁石后面。不一会儿，一位漂亮的女孩儿发现了王子并向他走来。这时，王子醒过来了，他冲着那个女孩儿微笑，感谢女孩儿救了他。
小公主看见后默默地回到海底宫殿了。
从此，小公主经常浮出海面去那片沙滩，却再也没有看到那个王子。小公主很伤心，她变得更加沉默了。
小公主是多么向往人类的生活啊！她多想有一双人类的双腿，和那个王子生活在一起啊！于是，她就去找海里的巫婆，恳请她帮忙。巫婆答应把她变成人，但要她美丽的声音做报酬，并告诉她：“如果王子和别人结婚了，你就会变成海上的泡沫。”
小公主答应了巫婆的条件，她终于有了一双漂亮的腿，但每走一步都像踩在刀尖上一样痛。即使这样，小公主也愿意忍受。王子发现了她，并领她来到皇宫里，可她只对着王子微笑。虽然她既不能唱歌，也不能讲话，但她能跳最轻盈的舞蹈。王子喜欢和她在一起，向她诉说自己的心事，却不知她就是自己的救命恩人。
王子马上就要和别人结婚了，新娘就是在沙滩上的那个漂亮姑娘，她是邻国的公主。王子一直以为是她救了自己的命，视她为心目中的女神。王子结婚那天，小公主用尽全力为新郎跳舞，因为她知道，这是她在这个世界上的最后一个晚上了。当黎明的第一道阳光出现时，她就将化为海中的泡沫了。晚上，当大家都休息后，小公主的五个姐姐来了。她们交给小公主一把刀子，让她把刀子扎进王子的心脏，这样，她又会变成快乐的海公主，回到海底的宫殿了。可小公主怎么忍心呢？她把刀扔到大海里，自己也跳入了大海。她觉得自己的身躯在融化为泡沫，可她并没有感到死亡。因为，她听见一个悦耳的声音在说：“你的善良感动了上天，你将会有一个不灭的灵魂。”