那是在三国时期，关羽因犯事逃离家乡至幽州涿郡，在涿郡遇到了张飞，后来两人一同担任刘备的贴身卫士。3人志气相投，在桃园结义。从此，关羽开始了他的戎马生涯。
关羽追随刘备，阵斩颜良，镇守荆州，威震华夏，为刘备复兴汉室的大业立下了赫赫战功。
历史上没有常胜将军。219年，关羽败走麦城，被吴将潘璋部司马马忠擒获，缚见东吴孙权。孙权招降关羽，关羽宁死不屈，慷慨就义，死时年58岁。蜀汉政权在成都为关羽建衣冠冢，即是成都关羽墓，以招魂祭祀。
关羽故乡山西运城解州后来则建立了关帝庙，是为解州关帝庙，被认为是关羽魂魄归返之处。因此民间也称关羽“头枕洛阳，身卧当阳，魂归故里”。
关羽集忠孝节义于一身，在人们心目中的地位是很高的，他勇猛、讲义气、忠心不二的形象已经是不可改变的了，早已具备了被神化的条件。
历代治国者都需要这样的典型人物来作为维护其政权的守护神，因而渲染其忠、义、勇、武的品格操守，希望有更多的文臣武将能像关羽那样尽忠义于君王，献勇武于社稷。
南北朝时期的567年，当阳县玉泉山首建关公庙，开启了民间对关公的信仰的先河，这不仅是政府对关公褒扬喝彩的产物，更是普通人们精神生活的需要。治国者从道德的角度大肆宣扬关公的忠孝节义，使关公信仰在不太长的历史时间里蓬勃发展。
到了唐代，关公庙增加，文人墨客的诗文或碑帖中常提及关公，并开始在家中悬挂关公神像。到了清代，皇帝认为自己能入主中原是得到了关公的神佑，所以，顺治皇帝特封关羽为“忠义神武灵佑仁勇威显护国保民精诚绥靖佑赞宣德关圣大帝”。后来有的地方还将关羽与南宋最杰出的统帅岳飞合祀于武庙。
在民间，关于关羽的传说故事也非常多。故事的内容相当广泛，从其降生出世、姓名由来、主要活动，以及死后灵魂显圣等无所不有。黎民百姓是把关羽作为神圣帝君来敬仰崇拜的，故而这些传说故事大都带有浓厚的神话传奇色彩。
民间相传，关羽为火龙星降生。天上的火龙星是一位善良正直的天神。
有一次，玉皇大帝命火龙星到凡间放火烧毁万户村，他见那里的百姓朴实忠厚，辛勤耕耘，一连3次都不忍心施火，最后只烧了村里一户作恶多端的财主回去交差。玉皇大帝见火龙星屡屡违抗天命，欺哄上天，敕令冥王星将其捉拿归案问斩。
火龙星在临赴刑场时托梦给他的棋场老友仙山寺主持老僧，嘱请其在6月17日午时用铜盆接住从天廷断头台滴下的血水，密封存放七天七夜，只有这样，他才可以转世凡间为人。
老僧同情朋友的不平遭遇，就遵嘱而行，把接得的血水用寺内一口大钟严严实实地盖了起来。转眼六天过去了，寺内的几个小和尚等待不及，趁主持不在时抬开大钟，看到盆内血水已凝结成一个血球，有碗口般大小。
小和尚们正在惊奇之时，突然一团红云冲起，血球变成了一个小儿。因为还差一天不到期限，血球的血气尚未消完，故而孩子脸色赤红，如同重枣，这个孩子就是日后的关羽。
后来，人们将关羽的赤兔马也赋予了传奇的色彩。说是当初关羽受命率部去当阳长坂救援又一次被曹军围困的刘备，时值酷暑，士兵们口渴难忍，附近又找不到水源。
关羽见状甚为着急，不住地挥鞭兴叹。赤兔马心领神会，咆哮着使劲用前蹄刨地，把泉水给刨了出来。众将士饮后精神大振，一举击败曹军救出了刘备。清道光年间，还在泉口边建有一块石碑，上刻“马刨泉碑记”。
就连关羽那把青龙偃月刀也很传奇。据说当初关羽在八岭山手舞大刀演武，奋起神威，一刀向这个大山丘劈去，竟把这个大山丘的“头颅”给劈掉了，于是从此成了平头冢。
关羽在其近60年的一生中，策马横刀，驰骋疆场，征战群雄，辅佐刘备完成鼎立三分大业，谱写出一曲令人感慨万端的人生壮歌。关羽那充满英雄传奇的一生，被后人推举为“忠”、“信”、“义”、“勇”集于一身的道德楷模，并成了我国古代社会后期上至帝王将相，下至士农工商广泛顶礼膜拜的神圣偶像。
关帝的信仰涉及生活中的各行各业。有人说，南北朝至唐代是关帝信仰的形成期，宋元是发展期，明代是盛行期，清代是鼎盛期。其影响可与尊孔相比，毫不逊色。明代大文豪徐渭在《蜀汉关后祠祀记》之中说：
蜀汉前将军关侯之神，与吾孔子之道并行于天下。然祠孔子者郡县而已，而侯则居九州之广，上自都城，下至墟落，虽烟火数家，亦靡不醵金构祠，肖像以临球马弓刀，穷其力之所办。而其醵也，虽妇女儿童，有欢欣踊跃，唯恐或后。以比于此事孔子者殆若过之。噫，亦盛矣！
全国关帝庙多如牛毛，何止万千，清乾隆时期仅北京就有200多座。在民间，关公是位武财神，是保护商贾之神。又说关帝庙里抽的签儿最准、最灵验，不少文人吟诗推波助澜。
同时，崇拜关财神的人越来越多。供神的场所除了道教宫观，还有佛教场所，商业场所乃至家中都可以看到各色各样的关公神像。据说我国台湾省有160余座关帝庙。新竹后山普天宫的关羽神像连同台座高达四五十米。海外有华侨的地方大多供有关帝，他是义气的象征，更是保护神和财神。