党的十一届三中全会以后，总结历史的经验教训，正确地分析、认识我国国情和所处的历史发展阶段等问题，不可避免地提了出来。1979年党的十一届四中全会通过的叶剑英《在庆祝中华人民共和国成立三十周年大会上的讲话》中指出：“我国现在还是发展中的社会主义国家，社会主义制度还不发达”，“同已经有了三四百年历史的资本主义制度相比，社会主义制度还处在幼年时期”。在20年之后，重提中国的“社会主义制度还不发达”，指出“还处在幼年时期”，表明党开始探讨社会主义的发展阶段问题。
1981年党的十一届六中全会通过的《关于建国以来党的若干历史问题的决议》首次在党的文献中提出社会主义初级阶段的论断，原文是：“尽管我们的社会主义制度还是处于初级的阶段，但是毫无疑问，我国已经建立了社会主义制度，进入了社会主义社会，任何否认这个基本事实的观点都是错误的。”并且进一步提出：“我们的社会主义制度由比较不完善到比较完善，必然要经历一个长久的过程。”虽然当时对这个问题没有作进一步的阐述，但这一论断的提出，是在系统地总结32年正反两方面的历史经验中得出的，是建立在“社会主义运动的历史不长，社会主义国家的历史更短，社会主义社会和发展规律有些已比较清楚，更多的还有待于继续探索”这一科学认识基础上的。
1982年9月，党的十二大报告再次出现了社会主义初级阶段的提法，报告说：“我国的社会主义社会现在还处在初级发展阶段，物质文明还不发达。”1986年9月28日，党的十二届六中全会通过的《关于社会主义精神文明建设的决议》中，又提出了“社会主义初级阶段”的问题，决议说：“我国还处在社会主义的初级阶段，不但必须实行按劳分配，发展社会主义的商品经济和竞争，而且在相当长历史时期内，还要在公有制为主体的前提下发展各种经济成分，在共同富裕的目标下鼓励一部分人先富起来。”
1987年4月26日，邓小平在《社会主义必须摆脱贫穷》的谈话中说：“现在虽说我们也在搞社会主义，但事实上不够格。只有到了下世纪中叶，达到了中等发达国家的水平，才能说真的搞了社会主义。”同年8月29日，也就是十三大召开前夕，他在会见意大利共产党人时明确指出：“我们党的十三大要阐述中国社会主义是处在一个什么阶段，就是处在初级阶段，是初级阶段的社会主义。社会主义本身是共产主义的初级阶段，而我们中国又处在社会主义的初级阶段，就是不发达的阶段。一切都要从这个实际出发，根据这个实际来制订规划。”
党的十三大最突出的贡献，就是系统地阐述了社会主义初级阶段的理论，并且将它作为“我国制定和执行正确的路线和政策的根本依据”。十三大报告所阐述的社会主义初级阶段理论的基本内容有四个方面：第一，我国的社会主义初级阶段，是指我国这样一个经济文化不发达的国家，社会主义社会成熟程度上的一个特殊阶段。从社会性质来说，我国已经是社会主义社会，从发展程度来说是初级阶段。第二，社会主义初级阶段既有社会主义因素，又有非社会主义因素，而以社会主义因素占主导地位。第三，社会主义初级阶段，时间上从20世纪50年代中期社会主义改造基本完成，到下个世纪中期社会主义现代化的基本完成，至少需要上百年时间。第四，“它不是泛指任何国家进入社会主义都会经历的起始阶段，而是特指我国在生产力落后，商品经济不发达条件下建设社会主义必然要经历的特定阶段”。在这个认识的基础上，十三大报告正式提出了“一个中心、两个基本点”的基本路线的完整表述，并明确界定它是“社会主义初级阶段的基本路线”。
因此，“社会主义初级阶段”，不只是明确了一个时间概念，而且是确定了党的基本路线的一个科学的立足点。党的十四大报告对此予以充分的肯定，十四大报告说：“一九八七年召开了党的第十三次全国代表大会。这次大会的主要历史功绩，是比较系统地论述了我国社会主义初级阶段的理论，明确概括和全面阐述了党的‘一个中心、两个基本点’的基本路线。”正像邓小平在十三大闭幕后不久所说的：“我们党的十三大报告是集体创作，集中了几千人的智慧……党的十三大的特点，一个是阐述了中国社会主义初级阶段的理论，在这个理论指导下，坚定地贯彻党的十一届三中全会以来的路线、方针和政策。”由此可见，社会主义初级阶段理论的形成经历了一个较长的历史过程，是两代领导人探索的结果，是解放思想、实事求是的产物，是中国共产党集体智慧的结晶，是对马克思主义关于社会主义发展阶段理论的丰富和发展。
第三代中央领导集体产生以后，坚持党的基本路线，坚持社会主义初级阶段理论。1989年9月29日，江泽民《在庆祝中华人民共和国成立四十周年大会上的讲话》中强调说：“在整个社会主义初级阶段，我们必须坚定不移地执行十三大的基本路线。”在十三届七中全会上，党中央对社会主义初级阶段理论作了一个历史性的总结：“在邓小平同志倡导下，我们党从十一届三中全会开始，经过十二大和十三大，根据马克思主义普遍真理同中国具体实践相结合的原则，在深刻总结历史的和当前的实践经验的基础上，作出了我国处于社会主义初级阶段的科学论断，形成了以经济建设为中心、坚持四项基本原则、坚持改革开放的基本路线，以及一系列行之有效的方针政策，全党对建设有中国特色社会主义的基本理论和基本实践取得了共同的认识。”这是党中央明确表示：社会主义初级阶段理论是建设有中国特色社会主义理论的立论基础。1991年，江泽民《在庆祝中国共产党成立七十周年大会上的讲话》中提出了建设有中国特色社会主义经济、政治、文化的重要思想，并系统地阐述了三者的内容和相互关系，为党的十五大提出社会主义初级阶段的基本纲领奠定了基础。
邓小平1992年发表南方谈话，再次提出了社会主义初级阶段的问题，他说：“我们搞社会主义才几十年，还处在初级阶段。巩固和发展社会主义制度，还需要一个很长的历史阶段，需要我们几代人、十几代人的，甚至几十代人坚持不懈地努力奋斗，决不能掉以轻心。”再次提醒全党要注意社会主义初级阶段的长期性、艰巨性，并且提出了“巩固和发展社会主义制度”的问题。也就是说，即使社会主义初级阶段的任务完成之后，社会主义制度要巩固和发展，也要做到坚持不懈，不能掉以轻心。