古人发现了穴位并学会了针刺之后，在长期的实践中他们发现，针刺时施以捻转提插等手法，可使针感增强。随着新的穴位的不断发现，人们对已知的穴位进行分析和归类，发现了许多治疗作用大同小异的穴位，它们常成行地分布在一定的部位上，而且这些分布在一定部位上的穴位，能治疗一定脏器的疾病。后来，古人又在观察穴位的基础上，发现了穴位之间的联系，产生了线的认识，并探索出了各条线路之间复杂的内在联系。这样通过由点到线的认识以及对同类归经，经上布点的归纳与总结后，经络的概念便形成了。
在科学界，特别是在生物学和医学领域，否定经络的观点似乎是主流。为什么呢？因为现代解剖学，无论用多么先进的显微镜，也找不到与古书图谱一致的经脉。大多数人认为经络是中国古代哲学与医学相结合的产物，是运用天人一体观的哲学思想在人体上虚拟出来的产物，是客观上不存在的，是无法用科学实验证实的。除了上述的观点外，还有如下两种观点：
（1）经络就是血管神经系统，是古代中医与现代医学对同一事物采用了不同的名称。因为古代中国解剖学不发达，文献中没有现代医学意义中的血管和神经系统。但是古人描述经络的大多内容实际上是指血液循环系统的作用。
（2）未知系统。持这种观点的人认为，广义的经络系统包含血管、神经系统，可能还包含体液调节、淋巴系统等现代医学已经证实了的一些系统。除了有上面所述的系统外可能还包括没有被发现的其他系统。经络有它独特的循行路线，独特的经脉脏腑关系，独特的理论与医疗效果。
一、经络主运行气血
古人用血气的变化概括人的生命特征，春秋战国时期不少著作中都已提到。《论语，季氏》篇认为：血气变化是生命的主要特征，人的一生分三个阶段，少年时是血气未定，壮年时是血气方刚，老年时则是血气既衰。从少至壮至老，由血气表现出生命曲线。气血并称，是直观观察和体验人体生命现象的结果。
对血的认识是很直观的。生产劳动和生活实践中，人体难免破伤出血，破伤出血的部位又多发生在体表显露的血管部位，于是产生“血存在于血管中”的概念。运行血气的轨道便是脉。
《管子·水地》说：“水者地之血气，如筋脉之通流者也。”它把地面上的水流比作人体内的血气，地上的水应当流通，人体内的血气也需要流通。《吕氏春秋·达郁》中也提到了人体的一些基本名词，指出血脉欲其通也。《黄帝内经》已将当时有关人体生理的认识作了系统而全面的论述，指出饮食物进入胃肠，化生气血，通过脉道而运行周身。
二、经络与脉的渊源
脉，本义指血管。东汉时许慎的《说文解字》释“脉”作“血理分衰行体者”。血理，意为血管纹理，指血管纹理横斜分布于躯体，有似水流的分支别派。脉，原写作“脤”，又作“衇”。“脉”即“衇”，从字形的构造说明，古人是将水流现象比拟血流。“脉”，既是表声，又是表义；半边从“血”或“肉”（“月”），表明“脉”是流通血液的机体组织，反应了对脉与血的关系的认识。
脉，马王堆汉墓帛书演变为“温”，其中“衇”是“脉”的变异，“月”是“肉”的变异，“皿”是“血”的变异。可知早期的“脉”字就是指血管。
经络名词的出现较“脉”为晚。经，原意是“纵丝”，就是直行主线的意思：络，则是指网络。《灵枢·脉度》说：“经脉为里，支而横者为络。络之别者为孙。”这是对脉作进一步的分化。所说就是将脉按大小、深浅的差异分别称作经脉、络脉和孙脉（孙络），简称为经络。
脉既可分为经和络，进一步又可按其部位分为阴经、阳经、阴络、阳络，按其大小分为大经、大络、小络、孙络，按其血气的盛衰分为虚经、盛经、盛络、血络、浮络等。
在《素问·调经论》中还提到“经隧”一词，说五藏之道皆出于经隧，以行血气；血气不和，百病乃变化而生，是故守经隧焉。它把经隧讲得很重要，正常时运行气血；有病时，诊断、治疗都要掌握（守）经隧。“隧”指潜道，“经隧”可理解作经脉内的通道，与脉道意义相似。
三、认识经络
20世纪50年代
有人认为古人所说的经络就是现代解剖学中的血管，并不存在一套独立的经络系统。
人们在针刺中发现了一种奇怪的现象：有些人接受针刺治疗时，会产生一种沿经脉路线移动的感觉。后来命名这一现象为循经传感现象，能产生这一现象的人被称为“经络敏感人”，但这类人只占人群中的很小一部分。
20世纪70年代
人们对循经传感现象进行了更为深入的研究，发现了循经传感的一些奇异特性：
速度较慢，为每秒厘米量级。
可被机械压迫和注射生理盐水及冷冻降温所阻断。
可绕过瘢痕组织及通过局部麻醉区，而趋向病灶。
循经传感的路线上有时出现血管扩张，轻度水肿并可测出肌电发放。
发现部分截肢患者在截肢部位出现经络传感。
20世纪80年代
通过用T照相机拍摄到放射性核素（同位素）循经脉路线运动的轨迹。使用生物物理学手段对经络进行研究发现了经脉路线上具有低电阻、高声振动和较好的声光热传导以及放射性核素迁移等物理学特征。
这可是客观证实经络存在的一个里程碑。
20世纪90年代
形成了若干个假说。
神经论：认为循经传感是神经元之间兴奋传递的结果。
体液论：认为中医经络中气血指人体中的各种体液，经络是体液运行的通道，体液运动刺激神经产生循经传感。
能量论：认为经络是某种物理能量与信息的传输渠道。