酥醪观原在冲虚观以北的石洞东三里处，为葛洪北庵旧址。葛洪仙逝后，北庵日渐颓废。唐宋年间道人在北庵旧址建观，据安期神女在蓬莱左股浮山相会，“酣玄碧之香酒，醉后呼吸水露，皆成酥醪”的传说，取观名为酥醪观。
安期生是秦代有名的炼丹术士。他鹤发童颜，常卖药于东海边，时人皆称其为千岁翁。据《汉书》记载：楚汉相争之际，他曾献策于项羽，不为所用。而秦始皇嬴政听闻此人道行高深，就召之畅谈三日三夜，并赐黄金千两，向安期生讨教长生之法。安期生却把赐金遗于阜乡亭，留言“后千岁求于蓬莱山”，扬长而去。蓬莱乃先秦传说中遥远大海上的三神岛之一。秦始皇后派徐福、卢生率五百童男童女入海访寻，而安期生却已在罗浮找到十二节菖蒲，服食成仙了。在浮山这个蓬莱左股的苏罗洞中，他与神女相会酣饮。“玄丘玄碧之香，酿成甘露；为酥为醪之味，散于诸天。”徐福他们在大海中漂泊，哪里找得到安期生？正是：“安期自在山中醉，秦皇徒劳海上求。”徐福等人不敢回去复命，只好在海中长岛定居下来。
正是由于“安期神女会玄丘”的美丽传说，酥醪观声名远播，成为历代罗浮游客必瞻之宫观。不少文人墨客也以此传说入诗。明代中山人、曾任翰林院编修的黄佐就写了脍炙人口的《酥醪观》一诗：“安期生，饮天浆。醉后一嘘吸，水露化作酥醪香。飚骖陵羽已飞去，玄丘漠漠云茫茫。”又一诗曰：“葛洪得丹砂，炼向安期家。河车转运随日华，丹成亦得觞九霞。天端比翼不可见，碧涧菖蒲开紫花。”
至明朝末代，酥醪观因年久失修，破烂不堪，终于崩塌，荡然无存。正如志书所记：“古道断续，甃石犹有存者。惟观址则荡为寒烟矣。” (见国民版《博罗县志·卷八·古迹五》)
清康熙末年，龙门全真派第十一代传人曾一贯任冲虚观住持。其徒柯阳桂有志重修酥醪观。浮山深处的苏罗洞，山高林密，曲径通幽，名泉飞瀑，相得益彰。且“苏罗”与“酥醪”谐音相近，似有仙兆。他就决定在此选址重建。因资金不足，宫观规模不大，但仍袭酥醪之名，称酥醪道院，仍作为稚川北庵旧址。自此，后人就将苏罗洞更名为酥醪洞，洞中之苏罗村也更名为酥醪村，沿用至今。
雍正初年，由于逐年增修扩建，酥醪道院已初具规模，改名为酥醪观。自此，在罗浮消失了近百年的酥醪观又获新生。
重建的酥醪观雄踞浮山北麓，苍松翠竹，群峰环抱，处处佳景：黄仙古洞，仙踪隐约；水门飞瀑，直挂长空。清代自号九天仙客的中山人黄培芳在《岭海楼诗文钞》《酥醪洞》一诗中赞之曰：“林峦三面合，仙观隐烟萝。与世渐相隔，入山深若何。苍松含籁远，古桂得香多。欲问长生诀，餐芝独寤歌。”
清嘉庆年间，全真龙门派第十五代传人、番禺人江本源（字瀛涛）主持酥醪观。江本源精于道义，兼通儒教和佛学，工于诗文，对观中道侣，戒行甚严，对酥醪观建树良多。《博罗县志》载：“酥醪在浮山深处，路荦确难行。瀛涛辟佛祖坳山路，筑玉液亭其上。引山泉曲折数里，汇亭下为池。”他又重修斋堂于观内，始祀仙人安期生，另创立郑仙祠于观中，并在正殿左侧建一精致阁楼，黄培芳为之题“浮山第一楼”匾。自此以后，酥醪观面貌日新，酥醪十景(清代酥醪十景为：酥醪洞天、陂流写韵、蓬莱丘壑、茶山飞瀑、梅谷幽蹊、符峰晚照、水门春花、涧石忘机、石灶煎琼、山潭凝碧)声名远播，游客如云。清代粤中名人张维屏、汤贻芬、谢兰生等人都认为他是“深山中能为利物事者”，与之深交，为酥醪题咏诗文甚丰。汤贻芬赠诗江瀛涛，诗中有“赤脚道人耕秫地，白头弟子种仙稂。分餐墨客多于鹤，入世浮名烂似羊”之句。嘉庆丙子（公元1816年）三月六日，江本源仙逝，年已一百二十岁。
道光十六年至十九年（公元1836-1839年），江西新昌人熊炳离任博罗知县。他到酥醪游览，对仙观佳景赞叹不已。他为酥醪观撰题门联：“仙踪何处招寻，争传酣醉奇缘已归东海；尘世几人看破，安得超凡上士同住北庵。”
清光绪年间，酥醪观年久失修，观宇渐颓。所谓“黄仙一去，丹柱荒凉；神女重来，酒垆冷落。佩鲜惟苔，难住鹿驭龙骖之驾；台芜院棘，莫见蝶衣燕履之踪”。于是，住持熊教如、陈教友等人四出化缘，集腋成裘，重修酥醪观，于光绪四年（公元1878年）四月初三动工，十一月六日修复竣工，共花费白银一万两，终使仙观重辉。
陈教友名陈铭圭，字友珊，号教友，是罗浮道教全真派第十七代传人，为一代名道。他在酥醪观撰成《长春道教源流》八卷，史料详尽，成为全真道教经典之作，也是研究全真道教派的必读之作。他曾于酥醪观内，另辟“酥醪别苑”作为书院，招收学子，攻读四书四经等儒家经典，并让其子陈伯陶随馆就读。清光绪十八年（公元1892年），陈伯陶以一甲第三名探花及弟，与蔡元培等人同中进士，授翰林院编修。清末宣统皇帝溥仪曾御笔赐“至诚通神”条幅，一时成为山中佳话。民国后，陈伯陶归隐香港九龙，自号“九龙真逸”。他未忘罗浮酥醪苦读岁月，曾增补明代陈琏的《罗浮山志》十五卷，编写《罗浮指南》一卷。可见其对罗浮仙山、酥醪仙观刻骨铭心，情有独钟。
民国时期，酥醪观“居诸屡易，尘劫又生；古洞云寒，旧楹日落”。于是，为酥醪观住持四十余年的张寓泉（字永豫）与道中同人“募集巨金，重修殿宇”。维修工程从己巳年（公元1929年）五月开始，庚午年（公元1930年）五月落成。张寓泉为新观落成作《重修酥醪观碑铭》，词甚华丽。铭中云：“酥醪古洞，秦时云封。安期举觞，神女驻踪。酒香逼天，花雨蒙蒙。留此酿泉，罗浮春融。”
陈济棠在任国民政府农林部长期间，曾于1936年到罗浮游览，并在酥醪观后山建四角凉亭，取“云中驻鹤”之意，命名为驻鹤亭。亭柱石刻篆体楹联为：“且驻云中雀；方为人上人。”其“驻鹤”两字匾额，为都管陈至亮于丙子（公元1936年）秋月题。依亭可远眺白水门飞瀑似白练，如银龙，飘洒而下，成为酥醪胜景之一。
解放后，道观活动曾一度中断。酥醪古观也日渐荒废，瓦漏墙颓。1968年，酥醪村民简单维修了古观大殿，以作酥醪小学之校舍。而两侧偏殿，则作为大队仓库之用。
1987年9月10日教师节，博罗县政府、博罗县人大和博罗县教育局有关领导到酥醪小学慰问教师，看到观中改建之教室光线不足，设备残旧，不利于教育事业的发展，于是与有关人士共同商定，拨出专款，将酥醪小学迁出酥醪观，择址另建。
1989年，上级有关部门批准恢复酥醪观的道教活动。在香港圆玄学院及邓国才先生的鼎力支持下，酥醪观重修竣工，隆重开光，冉冉灵香，终于再度缭绕千年古观。以后，在香港青松观和蓬瀛仙馆的热心支持下，在青松观候宝垣先生的精心策划下，对酥醪观作了全面修葺，各景点开发修缮工作也全面开展，酥醪古观终于重放异彩。
由于香火鼎盛，香客如云，酥醪观在增城、东莞等地设有分观。如增城市荔城镇的“酥醪下院”，增城市正果镇的“酥醪三元宫”，东莞市的“酥醪别院”，东莞石龙镇的“酥醪上院”等。
据陈铭圭《浮山志》卷二载：“酥醪观以曾山山师为第一代住持，其弟子柯善智为创建酥醪观者。继柯善智师为住持者，为蔡坐云师（名来端，陆丰人）、童慵庵师（名复魁，浙江会稽人）、江瀛涛师（名本源，番禺人）、叶鹤侣师（名令宾，惠阳人）、萧梅村师（名合三，新会人），陆悟醒师（名教思，南海人），谢菊斋师（名永靖，沈阳人）。
据黎志添《广东地方道教研究》载：酥醪观历代主持为：
曾一贯柯阳桂蔡来端童复魁江本源叶令宾（公元1692-1745年）萧合三陆教愚谢永靖方合矩、陈教友熊教如、陈教友王致贤、吕教忠、张教恕黄明襄陈永焘、伍永跫、张永豫（公元1824-1881年）