李成桂，出身新罗贵族。父李子春为地方豪族，任双城总管府千户。1356年，高丽攻其地，李子春投降，任东北面兵马使。1362年，李成桂袭父职，在图们江、鸭绿江方面参与抵御女真族和蒙古残余势力入侵的军事行动。不久调京任职，后到南方抵御倭寇。1371年，任知门下府事。1392年废原国王，即位登基，改国号为朝鲜。
朝鲜位于亚洲大陆东部，东面是日本海，西面是黄海，南面与日本隔海相望，北面是中国东北和俄罗斯的远东地区。
朝鲜半岛多山，地势由东北向西南逐渐降低。河流多向西、向南流。半岛上有丰富的矿产、森林、水利资源。
朝鲜的居民是从北面大陆移来的。公元前11世纪中期，中国的周武王伐纣后，商朝的贵族箕子不肯降周，便率领一批商的移民来到朝鲜。周武王后来把箕子封为朝鲜侯。箕子于是回国接受封号。待他回到朝鲜后，便以自己的封号为名建立了政权，首都在王俭城（今平壤）。所以也有人称之为“箕氏朝鲜”。
公元前195年，西汉一个叫卫满的燕人亡命到朝鲜。他依靠内地来此避难的数万移民的力量推翻了箕氏朝鲜，自立为朝鲜王，史称“卫氏朝鲜”。
公元前109年，汉武帝遣使招抚卫氏朝鲜，但卫氏朝鲜不仅没有奉诏，反而出兵攻打辽东。于是汉武帝派大军一举灭掉了卫氏朝鲜。第二年，汉王朝在这一地区设置了乐浪、临屯、真番、玄菟四郡，全称为“汉四郡”。朝鲜人不服，反抗斗争不断。汉朝政府只得在20年后将这些设置撤消。朝鲜半岛处于散乱无主状态。
公元37年，朝鲜半岛北部的高句丽王公朱蒙统一附近诸部落，建立起高句丽国。公元前后，半岛南部的马韩部落建立起百济国。公元3世纪时，半岛庆州一带建立起新罗国。从而形成三国鼎立的局面，史称“三国时代”。
三国为了扩张并吞，不断发生战争。公元4—5世纪时，高句丽最强，百济、新罗不断受到攻击。百济害怕打击，都城一再南迁，领土也日益缩小。到公元6世纪时，高句丽因为内乱和受到中国隋朝的打击，日益衰落，新罗逐渐成为三国中的强国。
公元7世纪时，新罗与中国唐朝联盟，于公元660年消灭百济，公元668年消灭高句丽。唐朝在平壤设立安东都护府直接统辖高句丽和百济旧地，并在百济扶立傀儡政权。
新罗不满唐朝的独霸，支持唐朝辖区的朝鲜人反抗，并直接出兵袭扰，迫使唐朝步步后退。公元767年，唐朝都护府迁移到辽东，新罗占据了百济、高句丽的属地。公元735年，唐朝与新罗达成边界协议，以大同江为界，以南地区归朝鲜统辖。新罗统一了整个半岛。
后来由于内乱，新罗中央政权已无力控制整个半岛，统治范围仅限于半岛东南一隅。在原属于百济和高句丽的地区，又兴起两个政权，即后百济和后高句丽。这样，朝鲜半岛形成了新罗、后百济、后高句丽三足鼎立的局面，史称后三国。
公元918年，后高丽大将王建夺位，建立高丽政权，并很快吞并新罗和后百济，使朝鲜半岛再次统一。
13世纪初，蒙古在中国北方兴起，他们先联合高丽消灭了契丹，随后又出兵攻占高丽，将其变成蒙古的一个行省。高丽国名存实亡。
14世纪中叶，元朝统治日渐衰弱。1356年，高丽乘机遣军分东西两路进攻元朝，占领我国东北的一些地方。明朝建立后，便着手收复被朝鲜所占的土地。1388年派兵到辽东。高丽国王辛祸急派大将李成桂统兵前去应战。
李成桂出身新罗贵族。他的父亲李子春为地方豪族，曾任双城总管府千户。1356年，高丽出兵进攻，李子春自知不敌，率部投降，被任命为东北面兵马使。1362年，李子春死，李成桂袭父职，在图们江、鸭绿江方面参与抵御女真族和蒙古残余势力入侵的军事行动，不久调京任职，后到南方抵御倭寇。1371年任知门下府事，参与政治活动。这次又被派往辽东前线。
明军与朝鲜军接触不久，双方议和，划定边界。从此，鸭绿江和图们江开始成为中朝两国的边界。
李成桂从鸭绿江威化岛回师开京后，发动政变，废国王辛祸，立辛昌为王。翌年又废辛昌，立恭让为王，自掌军政大权。1392年，李成桂再废恭让王，自即王位，次年改国号朝鲜，1394年迁都汉城，建立起李氏王朝。
李成桂掌握政权后，首先进行田制改革。1390年3月下令烧毁公私田籍，没收一切庄园，重新丈量全国土地。1391年颁布“科田法”，把文武百官分为18科（即等级），按科把京畿道的土地授给官僚。科田可以世袭，但不准买卖。京畿以外的土地作为“军田”，授予当地中小封建主，狩田者必须服兵役。凡得科田和军田者，以地租代替俸禄。此外，还有赏赐功臣的“功臣田”、“别赐田”，也世袭使用。其他未分配的土地为国家控制的公田，由农民耕种，农民直接向国家交纳租税和服徭役。
1401年，李成桂又颁布《经国大典》，加强中央集权统治：中央最高国家机关为议政府，下设六曹（六部）；中枢机构有承宣院；军事机构轩三军府（后改设五卫都总府）；废私兵，行府兵制，设“军保”，征收“军布”或“保布”，以为军事开支的财源。
李氏朝鲜的封建等级森严而又复杂。最高等级是拥有特权的统治阶级，其下是“中人”和“胥吏”两个等级，他们是属于统治阶级中的不同阶层。被统治阶级中的一般平民称良人或是常人，这两个等级的人虽然都具有人身自由，但都不得为官。再次是奴婢，他们的地位近于农奴，是社会最下层的贱民。
后来，李氏王朝又推行号牌法。即由政府颁给16至70岁的居民每人一块牌子，上面烙有官府印记，类似于今天的身份证。这样做的目的是控制户口，保证封建国家的收入和兵源。
在对外关系上，李成桂一直遵循亲明抗倭的政策。他十分注意与中国明朝的关系，在保护一定的独立性的同时，百般讨好、结纳，将明朝作为自己的依仗。与此同时，对待日本人则坚决抵制。他在任将军时，便多次出兵抗击倭寇。
李成桂英明一世，到晚年也不免犯些过错。1398年，因他迟迟不能作出传位决定，引发王位继承人之争，差一点酿成大乱。虽然最后被李成桂摆平了，但他的权威也受到极大的损害。万般无奈之下，他将王位传与次子李芳果，李芳果就是后来的定宗。李成桂自称太上皇，又过了近10年的清闲日子后，染病去世。
在这以后，李氏朝鲜政权日益衰弱。