推拿手法起源于远古时代人类的生产劳动和生活实践。因撞击、扭挫、跌损等而引起疼痛时，人们会很自然地用自己的双手去抚摩、按压受伤部位以减轻疼痛；或通过摩擦身体以抵御寒冷。在长期的实践中，推拿手法从原来简单的下意识动作，发展成为需要经过刻苦训练才能掌握的一种具有高度技巧性的医疗运动，成为中医学中别具特色的一种治疗保健方法。
推拿一词，在汉代以前称按跷、跷摩，汉代至明代多称按摩。长沙马王堆出土的《五十二病方》中就有记载的推拿的手法，是目前可见的最早记载推拿手法的书籍。《内经》记载的推拿手法有11种。
晋隋唐时期推拿在医学领域的地位较高，被应用到骨伤和外科疾病的治疗中，有了新发展《肘后救卒方》记载了许多推拿手法及其运用。唐·孙思邈《千金要方》记有“老子推拿法”42式，即将导引与推拿相结合，扩大了推拿的范畴，开拓了保健推拿的领域。唐代的蔺道人《仙授理伤续断秘方》对手法诊治骨折的论述可谓系统而完备。
宋金元时期对推拿手法的理论进行了全面总结，推拿手法在治疗骨伤科疾病方面又有新的发展。《圣济总录》对推拿手法进行了总结、归纳与分析。
明清时期小儿推拿形成独立体系，成人推拿形成一些流派，推拿手法有较大发展。明代徐用宣《袖珍小儿方》是最早的小儿吐纳专题文献。明代杨继洲《针灸大成·按摩经》是现存最早的小儿推拿著作，并介绍了20种小儿推拿复式操作法。明·龚廷贤《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》是现存最早的推拿专著单行本。明代周岳甫《小儿推拿秘诀》对拿法有较详细的介绍，并对推法、运法等加以阐明。
明清时期，以手法为特色形成的流派主要有点穴推拿、一指禅推拿、内功推拿等。
点穴推拿是以点法和按法为主要手法，在有关经穴、奇穴、特定穴和特定线路上进行操作，达到防治疾病目的的推拿流派。其代表人物有明代异远真人，著有《跌损妙方》。
清代同治年间在扬州一带流行一指禅推拿流派，一指禅推法是其主要手法，手法的特点强调以柔和为贵，要柔中寓刚，刚柔相济，动作连贯细腻，雅而不俗；同时要求刻苦练习手法，使之达到“持久、有力、均匀、柔和”的技术要求，使手法的功力深透于内。
内功推拿流派是在锻炼“少林内功”的基础上结合治疗内外伤疾病的经验，而逐渐形成和发展起来的。据考始在北方流传，至清代末期才逐渐形成了一套较为完整和独具特色的治疗方法。
民国时期，推拿手法的发展在总体上处于低潮，但推拿流派有所发展，法推拿流派即是在继承一指禅推拿的基础上，于20世纪40年代创立的。该流派以法和揉法为主要手法。
建国后，推拿古籍的整理和出版、推拿新著和译作、推拿科研和教育、推拿医师素质的提高等各方面的工作都使推拿学术得到了全面发展。历版教材对推拿的手法和治疗疾病进行了不断的完善，推拿学术也取得了长足的进步。1979年，首次提出了“推拿学术流派”的概念，并列出了正骨推拿、点穴推拿、内功推拿、小儿推拿、法推拿、一指禅推拿等几大推拿学术流派。
20世纪80年代后，国内和国际相继成立了手法研究会，对手法交流、研究等学术活动起到了良好的促进作用。对于推拿手法的科学研究，以生物力学、生物效应学、生物化学等方面为切入点，取得了一定的研究成果。