早在公元前五世纪，希腊人就知道在夜里用灯塔来指示港口了。
稍后，在尼罗河流向地中海的出海口，出现了被称之为“世界七大奇观”之一的埃及亚历山大灯塔。该塔建于公元前300～280年，塔高117米。在塔顶的金属篮中点燃火炬，据说50公里外的海面都可以望见它。
早期的灯塔，多建于沿岸居高临下之处。四世纪前后，罗马帝国为了扩张领土，从黑海到大西洋沿岸，建了至少30座灯塔。在今天的英国多佛港，仍然还保存一座罗马时代灯塔的部分遗迹。
13世纪，第一座四面临海的灯塔，建于法国大西洋沿岸吉隆特河口的一个岛上。这条河是法国波尔多酒贸易的重要水上通道。
英国的埃迪斯通灯塔，1698年建于普利茅斯，是一座很有名的灯塔。它最初是木结构，后来毁于一次风暴；30年后重建，改成橡木和铁结构，后又毁于火灾；最后，又由斯米顿改成混凝土结构。灯塔里点蜡烛，后面用金属镜反射蜡烛光。它成了海中灯塔的典范。
到了18世纪，灯塔有了重大改进。1782年，一位叫亚冈的瑞士科学家，发明了一种新的灯光装置。环形灯芯大大增加了空气吸入量，比以前的油灯要明亮10倍。
人们还认识到，曲线形金属反射器可以聚光。1827年，在法国查锡龙的一座灯塔中，弗雷斯内尔率先设计了这种聚光灯装置。它由一个光学透镜把光聚成一束，对准水平方向，透镜四周的同心棱镜，则把散射的光集中起来。
1862年，在英国南部海岸邓吉尼斯的一座灯塔中，安装了世界上第一盏电灯。这是现代灯塔的开端。