刘邦联合异姓诸侯王的势力，打败了项羽。在刘邦即皇帝位前夕，被刘邦所立的诸侯王以及归附于刘邦的原诸侯王已有7人。这7人联名上疏请刘邦即皇帝位，其实质是想使自己的诸侯王地位得已是皇帝身份的刘邦的正式确认，这也是各诸侯王为确保自身的利益和安危而不得不采取的行动。这七位诸侯王是：
楚王韩信。韩信在垓下会战前夕已被刘邦正式立为齐王。汉王五年十二月项羽自刎而死。正月，韩信便被更立为楚王，称王于淮北地区，都于下邳，封地比在齐国的土地大大的缩小了。
淮南王英布。汉王四年七月，立英布为淮南王，称王于九江、卢江、衡山、豫章等郡，都于六。
梁王彭越。汉王五年正月，封彭越为梁王，称王于魏国故地，都于定陶。
韩王信。汉王二年立韩信为韩王。汉高帝五年春，与韩信剖符立据，封他为韩王，称王于颍川郡，都于阳翟。
原衡山王吴芮。衡山王吴芮系项羽所割。汉高祖称帝不久，以吴芮率百粤兵诛暴秦有大功，徙为长沙王，都于临湘。
赵王张敖。张敖为张耳之子，项羽分封诸侯时立张耳为常山王。汉王三年，立张耳为赵王。汉高帝五年，张耳死，张敖嗣立为赵王。
原燕王臧荼。臧荼原为燕将，因从楚军救赵，又随项羽入关，被项羽封为燕王，称王于燕地，都于蓟。
韩信等七位诸侯王既然联名上疏尊汉王刘邦为皇帝，刘邦于汜水之阳即位后，立即以皇帝的身份确认韩信等人与汉帝国皇帝的臣属关系，正式承认他们为汉帝国的诸侯王。
以上异姓诸侯王在反秦及楚汉战争中立有大功，并且拥有很强的实力，刘邦即位后也只得承认这种既成事实，正式确认或分封他们为诸侯王。上述诸侯王中，韩信、英布、彭越等人都有很高的军事指挥才能，在楚汉战争中独当一面，功勋卓著；刘邦手下的将领如曹参等人，在军事才能上都比不上韩信、英布、彭越等人。这些人拥有大片的封地，手中握有精兵，汉高帝怎能安心？为巩固汉帝国政权和刘氏王朝的长治久安，汉高帝于建国后逐一铲除异姓诸侯王势力；而异姓诸侯王也相继反叛朝廷，这是无法避免的。
在异姓诸侯王中，最先起兵反叛的是燕王臧荼。燕王臧荼本是项羽所封，楚汉战争期间，韩信于井陉口大破赵军，威震河北。韩信听从李左车的计谋，派使者前往燕国劝降。燕王臧荼因害怕而归属汉王。汉王即皇帝位，封臧荼称王于燕地如故。
汉高帝五年七月，臧荼起兵反叛，汉高帝率大军亲征，太尉、长安侯卢绾随从击燕。九月，臧荼兵败被俘虏，燕地被平定，汉高帝立卢绾为燕王。
燕王臧荼叛乱刚定，又发生了颍川侯利几的叛乱。利几原是项羽部下的将领，项羽兵败时，他任陈县县令。利几没有跟随项羽，而是投向汉王，于是汉高帝封利为颍川侯。汉高帝五年秋，高帝来到洛阳，召见在籍的全部诸侯，利几心里畏恐，因而举兵反叛。汉高帝亲自率兵攻击，利几兵败逃走，叛乱被平定。