最早的鱼雷，是英国工程师怀特黑德于1866年制成的。其直径为0.35米，长为3.58米，重达136千克，利用压缩空气驱动活塞发动机带动旋桨推动，航速达6节，航程为640米。
最早把鱼雷用于实战的俄国人。在1877年～1878年的俄土战争中。俄国海军第一次使用鱼雷击沉了土耳其军舰。在其后一百多年里，鱼雷得到了越来越多的改进。鱼雷的发展从无控制到有控制；从程序控制到声导、线导和复合掉导；从压缩空气动力到热动力、电动力；从常规装药到核装药；航速从6节到50～60节；航程从640千米到5万米。由于鱼雷在水中爆炸，着重对舰船的要害部位进行破坏，因而对水面舰只有着极大的威胁。
现在，俄国制成的高速鱼雷成为西方国家海军的心间病，其先进程度令美国海军胆战心惊。