导弹起源于“二战”时德国的V-2飞弹。由于德国寄希望于秘密武器制胜，所以早在“二战”前的1932年起，德国就开始秘密研制战略性导弹，并于1942年10月3日下午4时成功地发射试验性的对地导弹，但这种导弹无法实际运用。1944年，德国制造V-1诱导飞弹。V-1飞弹的外形像无人驾驶飞机，由弹内磁性罗盘和一种特制装置操纵，以冲压式喷气发动机作动力，用发射架发射，射程241千米，航速每小时达563千米。1944年9月，德国纳粹又向英国发射人类战争史上第一颗战略导弹V-2飞弹，给英国以巨大心理威慑。它是现在的远程导弹和宇宙火箭的先驱。
德国战败，美国和苏联获取了德国的材料和科学家，在此基础上研制了宇宙火箭和战略导弹，并在世界上长期居于领先地位。