在原始社会，我们的祖先为了将猎获的动物和采集到的食物弄回聚居处，只能依靠自己的力量肩扛手提。大约在公元前6000年，人类开始驯服牛、鹿、马等兽类来驮运东西。为了能搬运更多更重的物体，又发明了橇，并且利用驯服的兽类来牵拉橇。
橇是最原始的交通工具，在雪地里拉橇倒还轻松，可是要在一般的地面上拉橇可就非常吃力了。人们在劳动的实践中偶尔发现，如果橇下面有圆木或圆石块，拉起来就轻松多了，以后拉橇的时候只要不断地在前面铺上圆木或圆石块就不会那么费力了。
后来，橇下的圆木逐渐演变成轴和轮子，在细木棍的两端串上圆木片，安放在橇下，就成为最原始的车子。车的发展始于轮子，轮子的使用无疑是陆地交通工具变革的开始，它是人类历史上最重要的发明之一。
公元前1675年，古埃及人发明了有制动装置的马车，能使马车在很短的距离内停下来。到12世纪，罗马人发明了前轴可以转向的四轮马车，使马车的结构开始有了较大的发展。进入13世纪后，四轮马车在欧洲已经十分盛行，此时马车的车厢开始采用弹簧悬置结构，并加大了后轮，使乘坐的舒适性大大提高，同时适应马车行驶的道路也逐渐发展起来。到了16世纪，欧洲的马车制造商风起云涌，马车的制造技术也有了相当的提高。
我国也是最早造车和使用车的国家之一。相传在公元前2697年的黄帝时代就有车了，这位黄河流域部落的首领创造了战车，他让士兵们站在战车上打仗。战国时期，战车达到鼎盛期，这时的战车多为双辕双轮式，由一匹马来拉，车上乘3名士兵，1名驾车，2名战斗。
在汉朝，大型的马车已开始采用四轮结构，而拉车的马最多时可达8-12匹。据记载，东汉科学家张衡还发明了记里鼓车，每行驶一定的距离就会自动击鼓提示。记里鼓车分上下两层，上层设一钟，下层设一鼓。记里鼓车上有一小木人，头戴峨冠，身穿锦袍，高坐车上，车走十里，小木人击鼓一次。当击鼓十次时，就击钟一次。可以说这就是早期利用齿轮传动而记录距离的自动装置。
三国时期魏国的发明家马钧，应用差速齿轮的原理，制造出一辆指南车。车上有一个小木人，不论车子如何前进、后退、转弯，木头人的手一直指向南方。而现代汽车上的差速器也是利用这一原理来设计的。