最早的战斗主要是由步兵来进行的，后来人们逐渐发现乘马战斗虽然有难以驾驭马匹、使用武器不便、战斗力不及重装步兵等缺点，但机动性、灵活性大大增加。速度作为战争中的天然性决定因素向来为军事人员所重视，自然而然骑兵越来越受到军队的重视，其应用范围也随之广泛起来。
据考证，现在最早的骑兵出现于两河流域的亚述人，根据他们遗留下来的浮雕，亚述人已经在骑兵中区分出突击使用的重骑兵、侧翼游动的轻骑兵以及提供密集火力的骑射手。而继承亚述帝国产业的波斯人似乎并没有继承亚述人的优良传统，其骑兵部队主要还是以投射为主，基本以标枪、短剑、弓箭为装备，失去了重要的突击力量——重骑兵，这样一来波斯骑兵部队的威力相比亚述骑兵就大打折扣，这是因为失去了作战手段多样性的缘故。而且波斯人的步骑兵都喜好对敌手实施投射性的进攻，使得波斯人的步骑协同缺少了重要的突击力量，无论是骑兵还是步兵。
而在波斯的对面，海的另一边的希腊由于缺乏牧场，再加上地形崎岖、训练费用昂贵等原因，骑兵一直没能规模化，也无法形成高质量的产出，只能作为重装步兵的辅助，在战场上执行一些侦察、掩护、搜索、追击等任务，不要说重骑兵，就连轻骑兵数量都很少，当然也有一些例外，比如塞萨利、皮奥夏、维埃厄，尤其是塞萨利，骑兵一直是其陆军的主体。尤其是在马拉松之战和普拉蒂亚之战中击败波斯轻骑兵后，希腊人更是不认为骑兵能在战争中发挥决定作用，而更为专注地发展他们的重步兵方阵战术。这样使得在古希腊，没有能够形成体系的步骑协同战术。然而在希腊北方的马其顿王国，一切都和希腊本土不一样，他们的国土更适合养马，并和他们的南邻塞萨利人一样，有着使用骑兵的传统。
在腓力二世继任为马其顿的国王后，他对他的军队实施了改革，组建了一支完全不同于希腊人的合成军队，他的军队合理地配置了轻、重骑兵和轻、重步兵，这样就具备了诸军兵种联合作战的基础，在这个基础上发展出了马其顿的步骑协同战术，而这一战术也随着其子亚历山大的征服活动广为世人所知。其军阵在之前就已有叙述，我们知道主要是以马其顿重步兵方阵构成中央，骑兵在其两翼，右翼偏前而左翼偏后，并加强配置右翼；在作战中主要使用骑兵引导步兵冲击或步兵支援骑兵作战的协同方式，并根据战况灵活地采用步兵中央突破、骑兵两翼包抄或一翼包围等战法。
虽然如之前所述，马其顿的军阵还在使用比较原始而低级的集团对冲的模式作战，这种低级的军阵在纯理论角度是完全无法对抗同时期奇正变幻莫测的古中国军阵的（其完败于层次尚远不及古中国军阵的罗马军团就是一个明证），但其高度完善的步骑协同之诸兵种联合作战模式在得到严格训练的情况下，特别是在有一个出色的军事天才指挥的情况下，比如腓力、亚历山大、皮洛士，还是有和战国时七雄的军队相抗衡的能力的。特别是其步骑协同体系，在之后两千多年的人类征战史中始终没有跳出其划定的范围，至多在其基础上进一步完善而已。
正因为如此，虽然马其顿战术体系在战术思想上并不领先于世界，而且还存在极大的缺陷，但对付战术思想更为低下的近东和中东地区的民族还是足够了，更何况他们还有着世界史上罕为一见的军事天才。
马其顿的腓力二世是个有着远大抱负的人，或者说是个有野心的人，他一直希望能成为全希腊城邦联盟的主宰，并发起对波斯人的征服之战。要达成他的抱负，首先要做的就是击败希腊的几个强大城邦，征服希腊全境，使之在他的指挥棒下统一运转。
腓力的一生都在为实现他的理想而努力着，终于，公元前338年8月2日，马其顿联军和希腊联军在喀罗尼亚附近遭遇，展开了决定希腊未来命运的最后决战。
马其顿联军方面兵力大约是32000人，其中30000人是步兵，骑兵只有2000，摆出的是经腓力之手在希腊重步兵方阵基础上改良后的马其顿重步兵方阵。腓力指挥右翼，这是马其顿王的传统位置，其子亚历山大指挥左翼，骑兵分作两部分别配属在左右翼。
希腊联军方面的兵力似乎已经不可考，但从其部署大概可知。其部署为雅典的军队在左翼，其军阵列跨到堤里翁山麓，指挥官为卡瑞斯和吕西克列斯；其他小城邦的军队部署在中央，横跨了靠近喀罗尼亚道路的两侧；底比斯的军队在右翼，紧邻着凯菲索斯河并靠近阿克提翁山的支脉突出部，指挥官为特阿根尼。整个希腊联军军阵大概有4千米长的正面，这样就可大概知道其兵力在3万人到3万2千人左右，与马其顿人相当。
从形势上看希腊联军占据了较为有利的地形，其侧翼都得到了地利的保护，而马其顿军的形势较为不利，但是希腊联军方面有一个最大的问题，即其是由各个城邦的军队联合在一起构成，这样就带来另一个问题：他们缺乏统一的指挥，这点无法和腓力统一指挥下的马其顿军相比较。在现在的军事理论中，统一的指挥是联合作战的一个重要原则，而在两千多年前的《六韬·文韬·兵道》中早已明确指出：“凡兵之道莫过乎一。”可见古人早就认识到这一问题。而缺乏统一的指挥随之带来下一个问题，就是希腊联军各部分之间无法形成有效地协同。对马其顿的腓力来说，这是他最大的机会。
既然已经发现了希腊联军的问题，自然就要从这方面入手，腓力决定先拿雅典人开刀。雅典人占据在堤里翁山麓，居高临下，如果在古典时代，面对对手占据这样的地形通常是拒绝作战的，因为仰攻会对一方不利而违背了光明磊落的战斗精神。于是腓力指挥马其顿军向希腊联军缓缓前进，在相距一段距离后停止，并且指挥右翼向后退却，似乎专门给雅典人留出了一块交战的空间，这时马其顿军的阵线就成了斜线式布置。
看起来雅典人很受古典精神的影响，既然马其顿人不愿意仰攻，那索性下去和他们交战。于是雅典人离开了高地，向马其顿人前进，而由于希腊联军没有统一指挥的原因，其他城邦的军队没有对雅典人的行动做出相应的反应。这样腓力的右翼一个简单的后退动作就达成了两个目的，使雅典人离开了有利地形；使雅典人与希腊联军其他部队脱节。虽然在后人看来这样的佯动实在不值一提，但在当时的西方意味着古典式的光明磊落失去了市场。
在雅典人的紧逼下，马其顿的右翼继续后退，直到他们退到一处高地，这样他们反过来获得了地利，而且凭借此点马其顿方阵还可以依靠他们的长矛比希腊人长这个优势，只用前几列士兵就抵抗住雅典人的攻势，而后排的士兵能得到充分的休息。想必此时进攻受阻的雅典人肯定会在方阵中高声咒骂奸诈的马其顿人。
现在因为雅典人的行动，他们和其他联军之间出现了一个巨大的空隙，并且他们的侧翼已经暴露。似乎底比斯人并不担心这点，他们深知重步兵方阵的行动速度，就算马其顿的左翼想要利用这个缺口，他们拥有与马其顿人相同的行进速度也能保证及时补上这个缺口，所以底比斯的指挥官继续命令部队监视着马其顿人的左翼，以便采取行动。
但是底比斯人万万没有想到，此时马其顿人的突击速度已经是他们所不能预料的了，马其顿人和两河的亚述前辈一样也已拥有了可以进行突击作战的重骑兵部队，骑兵的速度是迟钝的重步兵方阵远不能及的。在雅典人前进的同时，腓力已经偷偷地把他的骑兵集中到了亚历山大所在的左翼，他要在这个方向给希腊联军致命一击。
当雅典人受阻之时，马其顿军左翼的亚历山大完成了骑兵的集结，而雅典人因为地形不利，长时间的战斗使他们的士兵体能下降，开始感觉疲惫，这正是骑兵突击的最好时机。在中国，后来有个叫李存勖的人在柏乡之战中也是利用后梁军队体能下降之机而投入他的骑兵的。
正当雅典人进退两难之际，亚历山大出手了，他果断而又坚决地带领骑兵冲入这个缺口，在骑兵的引导下方阵的重步兵也迅速跟进。这个雷霆般的速度完全出乎底比斯人的意料，在他们反应过来之前已经有大量的马其顿部队横在他们和雅典人之间，希腊联军的左翼被分割了。被分割的雅典人和底比斯人虽然依然在英勇顽强地战斗，但大势已去、无力回天，在马其顿人的攻势下先后崩溃，中央的小城邦联军在两支希腊最强大的力量都战败的情况下自然无力抵挡马其顿人左右的夹击，希腊联军大败，腓力取得了征服希腊全境决定性的胜利。顺便说一句，这是亚历山大人生中的第一次战斗，但18岁的他已经表现出了敏锐的捕捉战机的能力。
这次会战，尽管希腊联军失败的根本原因在于它们没有形成统一的指挥导致最后被马其顿人各个击破，而马其顿人完全遵循了联合作战的一些基本的指导原则，即指挥的统一、行动的统一、兵力的集一。但腓力的骑兵引导步兵冲击的步骑协同方式亦是决定性的，它使得马其顿人能够迅速突破并对希腊联军形成分割包围。虽然从整个协同行动上看还略显嫩稚，但是却为日后亚历山大称霸近、中东地区打下了一个很好的战术基础，并且也向后人展示了步骑协同战术的威力，从此西方的军事战术思想进入了一个新的时期。