每个牙齿是一个具有复杂结构的独立器官。我们看见口腔里有上下两排牙齿，这不是牙齿的全部，只是牙齿的一小部分，称为牙冠。另外，还有生长在牙槽骨里的牙根和牙齿中央的牙髓等。
如果将牙齿纵向剖开来观察，牙齿是由牙釉质、牙本质和牙骨质等三层硬组织，以及最里面的牙髓软组织构成的。其中，牙釉质构成牙冠的表层，是人体内最坚硬的组织，也就是通常所说的珐琅质。最里面的牙髓布满神经血管，为整个牙齿提供营养，感受各种感觉刺激，因此牙齿不是实心的。
牙齿不是孤零零地悬挂在牙龈上，而是靠牙根生长在牙槽骨内，从而稳固地长在上下颌骨上，能咀嚼硬的食物。牙龈是紧贴在牙槽骨外的口腔黏膜。牙根和周围的牙槽骨之间的关系非常奇妙，有数万根极细的小韧带将牙齿悬吊在牙槽骨上，这些细的韧带和一些血管神经称为牙周膜。牙周膜、牙槽骨、牙龈对牙齿起到了支持的作用。
人的一生有两副牙齿，一副叫乳牙，从6个月左右开始萌出下排的乳中切牙，至2岁半左右全部出齐；另一副叫恒牙，从6岁左右开始萌出，并逐渐替换乳牙，乳恒牙的替换到12岁左右完成将乳牙全部替换，共萌出28颗或32颗恒牙，这一副牙齿将使用终生。从6～12岁期间，孩子口腔中既有乳牙，也有恒牙，称之为替牙期。不管是乳牙还是恒牙，它们对孩子口腔的咀嚼功能、颌骨的发育均有非常重要的作用，家长要帮助孩子好好地保护每一颗牙齿。
为什么有些牙会被替换而另一些牙却不会被替换？恒牙的萌出往往有一定的时间和顺序。一般在6周岁左右，最里面的牙龈上会萌出第一颗恒牙，又称“六龄牙”，它不替换任何乳牙，也不会被替换。有一些孩子在6周岁左右首先萌出下颌的两个恒中切牙，替换下颌两个乳中切牙。只要是6岁以后萌出的牙齿都是恒牙，不会被替换的。
第三恒磨牙（俗称智牙）在20岁左右萌出，每个人差异较大，有部分人的第三恒磨牙终生都不萌出。